Inicio rápido de ROS

Descripción general

El módulo de localización V2 se comunica con el SDK de ROS del equipo host mediante UDP. Su interfaz web integrada admite la creación de mapas, la localización y la configuración de parámetros. El SDK de ROS expone las mismas capacidades, incluida la creación de mapas, la relocalización y la descarga de mapas.

La interfaz web predeterminada está disponible en 192.168.100.201:9998. Configura la dirección IP y el puerto de destino tanto en la cámara como en el SDK de ROS y asegúrate de que los valores coincidan.

Requisitos previos

Instala los componentes Qt5 Core y Network, además de la dependencia libzip. El siguiente ejemplo usa Ubuntu:

sudo apt install qtbase5-dev qtbase5-dev-tools libqt5network5

Instala libzip siguiendo las instrucciones de instalación de libzip. Después, compila el paquete de ROS desde /V2-ROS-SDK-service, que se encuentra al mismo nivel que src:

catkin_make

Configura e inicia el nodo

Comprueba la configuración del SDK de ROS

Abre /V2-ROS-SDK-service/src/lx_camera_ros/launch/mapping.launch. La dirección IP predeterminada de la cámara es 192.168.100.201; si cambias la IP de la cámara, actualízala también en este archivo. Establece el puerto en 8001.

Comprueba los parámetros de red y del módulo

Conecta la cámara y el equipo host al mismo switch y segmento de red. En la interfaz web, abre Configuración de parámetros, establece portCode en 8987 y establece portName en la dirección IP del adaptador de red del equipo host que ejecuta el SDK de ROS.

Inicia el nodo de ROS

cd /V2-ROS-SDK-service
source devel/setup.bash
roslaunch lx_camera_ros mapping.launch

El terminal muestra información de inicio cuando el nodo se inicia correctamente.

Verifica la comunicación

Abre una terminal nueva, entra en /V2-ROS-SDK-service y carga el entorno:

source devel/setup.bash

Suscríbete al tópico de estado de almacenamiento para verificar el enlace de comunicación. El tópico también puede utilizarse como latido y publica a 2 Hz:

rostopic echo /lx_localization_node/LxCamera_Capacity_Status

Salida del terminal del tópico de estado de almacenamiento

También puedes llamar al siguiente servicio para leer el nombre del mapa actual:

rosservice call /lx_localization_node/LxCamera_GetCurMapname_srv "get_cur_mapname: true"

Crea un mapa y localízate

Enciende la cámara y espera unos 30 segundos a que se inicie el programa integrado antes de iniciar el nodo de reenvío de datos.

Inicia el mapeo

rosservice call /lx_localization_node/LxCamera_Mapping_srv "status: true mapname: 'test_map'"

Cuando el servicio devuelva true, mueve la plataforma por el área para capturar el mapa.

Detén el mapeo

rosservice call /lx_localization_node/LxCamera_Mapping_srv "status: false mapname: 'test_map'"

Espera a que el servicio devuelva true para confirmar que el mapeo se completó.

Cambia al mapa nuevo

rosservice call /lx_localization_node/LxCamera_SwitchMap_srv "map_name: 'test_map'"

Envía una pose de relocalización

orientation.x, orientation.y, orientation.z y orientation.w representan el cuaternión de orientación. Complétalos según el formato del mensaje de ROS.

rosservice call /lx_localization_node/LxCamera_UploadReloc_srv "pose:
  header:
    seq: 0
    stamp: {secs: 0, nsecs: 0}
    frame_id: 'map'
  pose:
    pose:
      position: {x: 4.5, y: -15.5, z: 0.0}
      orientation: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.694658, w: 0.71934}
    covariance: [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]"

Suscríbete a los resultados de localización en tiempo real

rostopic echo /lx_localization_node/LxCamera_LocationPoseResult

Solución de problemas

El programa de ROS no se puede compilar

Comprueba que Qt5 y libzip estén completamente instalados y vuelve a ejecutar catkin_make.

El SDK de ROS no responde después de enviar un mensaje

Confirma que la cámara y el equipo host estén en el mismo segmento de red y que puedas abrir la cámara desde el software host de la cámara. Después, comprueba la configuración de la cámara y del SDK de ROS.

No se puede enviar un mensaje de depuración de ROS

Los formatos de los mensajes de ROS son estrictos. Conserva la estructura de campos del ejemplo y cambia solo los valores necesarios para la prueba.

Descripción general

Camera SDK

Herramientas de cámara

Integración con ROS

Localización V2 y protocolos

Inicio rápido de ROS

Descripción general

Requisitos previos

Configura e inicia el nodo

Verifica la comunicación

Crea un mapa y localízate

Solución de problemas

​Descripción general

​Requisitos previos

​Configura e inicia el nodo

​Verifica la comunicación

​Crea un mapa y localízate

​Solución de problemas

Descripción general

Requisitos previos

Configura e inicia el nodo

Verifica la comunicación

Crea un mapa y localízate

Solución de problemas