Guía del usuario de Camera SDK

Descripción general

Esta guía está dirigida a desarrolladores que integran dispositivos de cámara. Cubre las API de Camera SDK para los productos de las series M4, M4 Mega, M4 Pro, V1 Pro, S2, S2 Max y H3. El SDK se ejecuta en sistemas Windows x86 y Linux x86 o Arm. Camera SDK proporciona API unificadas para acceder a dispositivos y configurar parámetros. Admite la adquisición síncrona y asíncrona de datos de profundidad, intensidad, nube de puntos y RGB. Algunos modelos de cámara también proporcionan datos de prevención de obstáculos, acoplamiento o localización.

Los ejemplos y las descripciones de las API se basan en la versión del SDK incluida con el producto. Los parámetros disponibles pueden variar según el producto, el firmware y la versión del SDK.

Los ejemplos sirven como orientación para el desarrollo y pueden no cubrir todos los dispositivos o casos de uso.

Configuración del entorno

Configuración recomendada del host

Elemento de configuración	Configuración recomendada
Sistema operativo	Windows 7, Windows 10 o Windows 11; Ubuntu 16.04 o posterior
Memoria	4 GB o más
CPU	Cortex-A57 de cuatro núcleos o equivalente y superior
Adaptador de red	Ethernet Gigabit o superior

Conectar e instalar

Conexión del hardware

La cámara se conecta a una fuente externa de 24 V y al ordenador host donde se encuentra el host mediante un cable de red, como se muestra en la figura 2.1. Figura 2.1 Diagrama de conexión de la cámara

Configuración de red

El segmento de red IP predeterminado de la cámara es: 192.168.100.*
En el ordenador host, configura la dirección IP del puerto de red conectado a la cámara con una dirección del segmento de red 192.168.100.x y asegúrate de que no entre en conflicto con el dispositivo. La máscara de subred es 255.255.255.0, como se muestra en la figura siguiente:
Al conectarte a la cámara, se recomienda desactivar el firewall para evitar que el host donde se encuentra el SDK intercepte los paquetes de datos de la cámara, como se muestra en la figura siguiente:
La configuración de red de Linux es la misma que la de Windows. Los comandos del firewall varían según la distribución. En Ubuntu, ejecuta:

sudo systemctl stop ufw.service
sudo systemctl disable ufw.service
sudo ufw status

Instalar el SDK

Windows

Abre el paquete de instalación e instala Lanxin-MRDVS-xxx.exe. Si necesitas instalarlo para todos los usuarios, debes ejecutar el paquete de instalación con permisos de administrador. La figura siguiente muestra el proceso de instalación.

Linux

Descomprime el paquete y ejecuta el script de instalación:

tar xvf Lanxin-MRDVS-xxx.tar.gz
cd Lanxin-MRDVS
sudo su root
chmod +x install.sh
./install.sh

El script de instalación instala el SDK en /opt/Lanxin-MRDVS y configura las variables de entorno para el usuario actual. Si el programa se ejecuta con otro usuario, vuelve a ejecutar el script para ese usuario o añade la siguiente línea al archivo ~/.bashrc de dicho usuario:

export LD_LIBRARY_PATH=/opt/Lanxin-MRDVS/lib/:$LD_LIBRARY_PATH

Para las sesiones de terminal que estaban abiertas antes de la instalación, ejecuta el siguiente comando antes de iniciar el programa:

source ~/.bashrc

Usar Camera SDK

Estructura de directorios

El contenido del directorio de Camera SDK incluye las siguientes imágenes:

Document contiene diversa documentación del SDK
FirmWare contiene el paquete de actualización del firmware de la cámara
Sample contiene código de ejemplo que utiliza Camera SDK en varios lenguajes de programación
SDK incluye los archivos de encabezado y de biblioteca de Camera SDK

Flujo de desarrollo

Configurar el proyecto

Se recomienda usar C/C++ para integrar el SDK. El SDK incluye un archivo CMakeLists.txt para compilaciones con CMake, y la carpeta Sample contiene ejemplos en varios lenguajes. Para obtener más información, consulta los ejemplos de Sample y la guía del usuario de los ejemplos de Linux.

Flujo de llamadas síncronas

Flujo de llamadas asíncronas

Requisitos de las llamadas

Tipos de parámetros y API correspondientes

Para los tipos enumerados con el prefijo LX_INT, usa DcSetIntValue o DcGetIntValue para establecer u obtener parámetros de tipo INT;
Para los tipos enumerados con el prefijo LX_FLOAT, usa DcSetFloatValue o DcGetFloatValue para establecer u obtener parámetros de tipo FLOAT;
Para los tipos enumerados con el prefijo LX_BOOL, usa DcSetBoolValue o DcGetBoolValue para establecer u obtener parámetros de tipo BOOL;
Para los tipos enumerados con el prefijo LX_STRING, usa DcSetStringValue o DcGetStringValue para establecer u obtener parámetros de tipo string;
Usa DcSetCmd para ejecutar instrucciones de los tipos enumerados con el prefijo LX_CMD;
Para los tipos enumerados con el prefijo LX_PTR, usa DcGetPtrValue para obtener resultados de tipo puntero;

Condiciones previas de las API

Cuando la transmisión está activa o cuando LX_INT_WORK_MODE está establecido en el modo siempre activado, no establezcas las funciones que se indican a continuación.

1. Cuando se inicia el flujo o el modo de funcionamiento (LX_INT_WORK_MODE) es el modo normalmente abierto, no se permite establecer las siguientes funciones:

DcSetRoi
LX_INT_3D_BINNING_MODE;
LX_INT_2D_BINNING_MODE;
LX_BOOL_ENABLE_2D_TO_DEPTH;
LX_BOOL_ENABLE_MULTI_EXPOSURE_HDR;
LX_BOOL_ENABLE_MULTI_MACHINE;
LX_INT_TRIGGER_MODE;
LX_INT_CALCULATE_UP;
LX_BOOL_ENABLE_HDR;
LX_BOOL_ENABLE_TOF_DEPTH_CALIBE;
LX_BOOL_ENABLE_SYNC_FRAME
LX_INT_SAVE_PARAMS_GROUP

2. No se permite establecer parámetros aunque el modo de funcionamiento (LX_INT_WORK_MODE) sea normalmente abierto:

LX_INT_TOF_FREQMODE

3. Cuando la exposición automática 3D (LX_BOOL_ENABLE_3D_AUTO_EXPOSURE) está activada, no se permiten las siguientes operaciones de enumeración de funciones:

LX_BOOL_ENABLE_MULTI_EXPOSURE_HDR ;
LX_INT_FIRST_EXPOSURE;
LX_INT_SECOND_EXPOSURE;
LX_INT_THIRD_EXPOSURE;
LX_INT_GAIN;

4. Cuando la exposición automática 3D (LX_BOOL_ENABLE_3D_AUTO_EXPOSURE) está desactivada, no se permite operar la siguiente enumeración de funciones:

LX_INT_3D_AUTO_EXPOSURE_LEVEL

No se permite establecer el valor máximo de exposición automática 3D (LX_INT_3D_AUTO_EXPOSURE_MAX) ni el valor mínimo

(LX_INT_3D_AUTO_EXPOSURE_MIN)

5. Cuando la exposición automática 2D (LX_BOOL_ENABLE_2D_AUTO_EXPOSURE) está activada, no se permiten las siguientes operaciones de enumeración de funciones:

LX_INT_2D_MANUAL_EXPOSURE

6. Cuando la exposición automática 2D (LX_BOOL_ENABLE_2D_AUTO_EXPOSURE) está desactivada, no se permite operar la siguiente enumeración de funciones:

LX_INT_2D_AUTO_EXPOSURE_LEVEL;

7.En el modo de filtrado extraordinario, no se permiten las siguientes configuraciones:

LX_INT_FILTER_SMOOTH_LEVEL LX_INT_FILTER_NOISE_LEVEL
LX_INT_FILTER_TIME_LEVEL

8.Al activar la corrección de distorsión 2D, primero se debe activar la alineación RGB-D:

LX_BOOL_ENABLE_2D_TO_DEPTH

9.Para dispositivos que no sean de tipo S2, al activar el algoritmo integrado primero debes establecer el algoritmo ToF. Los parámetros del algoritmo solo se pueden establecer cuando el algoritmo integrado (LX_INT_ALGORITHM_MODE) está activado.

(LX_STRING_ALGORITHM_PARAMS)

10.Para obtener datos de nube de puntos (LX_PTR_XYZ_DATA), primero debes abrir el mapa de profundidad

(LX_BOOL_ENABLE_3D_DEPTH_STREAM)

Tipos de datos

5.1 LX_STATE

Función: código de estado del valor devuelto por la interfaz del SDK

Palabras clave	Descripción
LX_SUCCESS	Ejecución correcta de la función
LX_ERROR	Error en la ejecución de la función
LX_E_NOT_SUPPORT	La cámara conectada no admite esta función
LX_E_NETWORK_ERROR	Error de comunicación de red
LX_E_INPUT_ILLEGAL	Se han pasado parámetros de función no válidos
LX_E_RECONNECTING	El dispositivo se está reconectando
LX_E_DEVICE_ERROR	Fallo del equipo
LX_E_DEVICE_NEED_UPDATE	La versión del dispositivo es demasiado baja y es necesario actualizar la versión del firmware
LX_E_API_NEED_UPDATE	La versión de la API es demasiado baja y es necesario actualizar el SDK
LX_E_CTRL_PERMISS_ERROR	Error en el permiso de control exclusivo (el dispositivo solo puede tener una conexión de SDK al mismo tiempo)
LX_E_GET_DEVICEINFO_ERROR	No se ha podido obtener la información del dispositivo
LX_E_IMAGE_SIZE_ERROR	El tamaño de la imagen no coincide; vuelve a abrir la cámara
LX_E_IMAGE_PARTITION_ERROR	Error al analizar la imagen
LX_E_DEVICE_NOT_CONNECTED	La cámara no está conectada
LX_E_DEVICE_INIT_FAILED	Error al inicializar la cámara
LX_E_DEVICE_NOT_FOUND	No se ha encontrado ninguna cámara coincidente
LX_E_FILE_INVALID	Error de archivo (nombre, tipo o formato incorrecto)
LX_E_CRC_CHECK_FAILED	Error en la verificación CRC o MD5 del archivo
LX_E_TIME_OUT	Tiempo de espera agotado
LX_E_FRAME_LOSS	Falta un fotograma
LX_E_ENABLE_ANYSTREAM_FAILED	No se ha podido abrir ninguna transmisión
LX_E_NOT_RECEIVE_STREAM	No se han recibido datos de transmisión
LX_E_PARSE_STREAM_FAILED	La transmisión se ha iniciado correctamente, pero no se han podido analizar los datos de transmisión
LX_E_PROCESS_IMAGE_FAILED	Error al procesar el cálculo de la imagen
LX_E_SETTING_NOT_ALLOWED	No se permite establecer parámetros en el modo normalmente abierto
LX_E_LOAD_DATAPROCESSLIB_ERROR	Error al cargar la biblioteca del algoritmo de procesamiento de imágenes
LX_E_FUNCTION_CALL_LOGIC_ERROR	Error lógico en la llamada a la función
LX_E_IPAPPDR_UNREACHABLE_ERROR	IP inaccesible o error de configuración de red
LX_E_FRAME_ID_NOT_MATCH	Error de desincronización de fotogramas dentro del intervalo de tiempo de espera
LX_E_FRAME_MULTI_MACHINE	Señal de interferencia de varios dispositivos detectada en el fotograma

5.2 LX_DATA_TYPE

Función: formato de datos. El mapa de intensidad 3D y el mapa de profundidad tienen formatos de datos diferentes. Para obtener el puntero de datos, debes usar la característica correspondiente.

Palabras clave	Descripción
LX_DATA_UNSIGNED_CHAR	Tipo carácter sin signo
LX_DATA_UNSIGNED_SHORT	Entero corto sin signo
LX_DATA_SIGNED_SHORT	Entero corto con signo
LX_DATA_FLOAT	Tipo de coma flotante
LX_DATA_OBSTACLE	Tipo de estructura del algoritmo de prevención de obstáculos
LX_DATA_PALLET	Tipo de estructura del algoritmo de palés
LX_DATA_LOCATION	Tipo de estructura del algoritmo de localización visual
LX_DATA_OBSTACLE	Tipo de estructura del algoritmo de prevención de obstáculos V2

5.3 LX_BINNING_MODE

Función: modo de binning

Palabras clave	Descripción
LX_BINNING_1X1	Binning 1x1
LX_BINNING_2X2	Binning 2x2
LX_BINNING_4X4	Binning 4x4

5.4 LX_STRUCT_LIGHT_CODE_MODE

Función:

Palabras clave	Descripción
LX_CODE_NORMAL	General
LX_CODE_STATBLE	Estable
LX_CODE_ENHANCE	Mejora de alta precisión

5.5 LX_ALGORITHM_MODE

Función:

Palabras clave	Descripción
MODE_ALL_OFF	Desactiva el algoritmo integrado de la cámara
MODE_AVOID_OBSTACLE	Algoritmo integrado de prevención de obstáculos
MODE_PALLET_LOCATE	Algoritmo integrado de palés
MODE_VISION_LOCATION	Algoritmo integrado de localización visual
MODE_AVOID_OBSTACLE2	Algoritmo integrado de prevención de obstáculos V2

5.6 LX_CAMERA_WORK_MODE

Función:

Palabras clave	Descripción
KEEP_HEARTBEAT	Modo de latido; la cámara del SDK entra en estado de espera después de interrumpirse el latido
WORK_FOREVER	Modo normalmente activado; la cámara mantiene siempre el funcionamiento

5.7 LX_TRIGGER_MODE

Función:

Palabras clave	Descripción
LX_TRIGGER_MODE_OFF	Cierra el modo de disparo, modo de transmisión, predeterminado
LX_TRIGGER_SOFTWARE	Modo de disparo por software
LX_TRIGGER_HARDWARE	Modo de disparo por hardware

5.8 LX_CAMERA_FEATURE

Función: diversos parámetros legibles y escribibles

5.8.1 Parámetros de tipo int

5.8.1.1 Parámetros generales

Palabras clave	Descripción
LX_INT_FIRST_EXPOSURE	Valor de exposición, unidad us; para varios puntos, es el tiempo de exposición del primer punto
LX_INT_SECOND_EXPOSURE	Para varios puntos, tiempo de exposición del segundo punto
LX_INT_THIRD_EXPOSURE	En el caso de varios puntos, el tiempo de exposición del tercer punto; algunos modelos lo admiten
LX_INT_FOURTH_EXPOSURE	En el caso de varios puntos, el tiempo de exposición del cuarto punto; algunos modelos lo admiten
LX_INT_GAIN	Ganancia, equivalente al efecto de exposición. Introduce ruido; la ganancia se puede ajustar adecuadamente para evitar que los parámetros de exposición sean demasiado grandes
LX_INT_MIN_DEPTH	Valor de profundidad mínimo; los valores fuera del intervalo no son válidos
LX_INT_MAX_DEPTH	Valor de profundidad máximo; los valores fuera del intervalo no son válidos
LX_INT_MIN_AMPLITUDE	Valor mínimo de intensidad de señal efectiva; el valor de profundidad fuera del intervalo no es válido
LX_INT_MAX_AMPLITUDE	Valor máximo de intensidad de la señal válida; el valor de profundidad fuera del intervalo se establece como no válido
LX_INT_CODE_MODE	Modo de codificación de la cámara de luz estructurada; consulta CODE_MODE (admitido por algunos modelos)
LX_INT_WORK_MODE	Modo de funcionamiento; consulta LX_CAMERA_WORK_MODE
LX_INT_LINK_SPEED	Velocidad negociada de la tarjeta de red: 100-100 Mbit/s, 1000-1000 Mbit/s; solo admite lectura y no se puede establecer
LX_INT_TOF_GLOBAL_OFFSET	Desplazamiento de los datos de profundidad ToF
LX_INT_ALGORITHM_MODE	Modo de activación del algoritmo integrado, admitido por algunos modelos; para los valores correspondientes, consulta LX_ALGORITHM_MODE
LX_INT_TRIGGER_MODE	Modo de disparo; para el valor correspondiente, consulta LX_TRIGGER_MODE
LX_INT_MODBUS_ADDR	Dirección de Modbus; algunos modelos admiten la salida del protocolo MODBUS mediante el puerto serie
LX_INT_HEART_TIME	Tiempo de latido; la cámara entra automáticamente en espera si se agota el tiempo y no recibe un latido
LX_INT_GVSP_PACKET_SIZE	Tamaño del paquete de datos de un solo paquete GVSP, en bytes
LX_INT_CALCULATE_UP	Permite que el algoritmo ToF o RGB se ejecute en el host o en la cámara, lo que ahorra capacidad de cálculo del ordenador host o de la cámara, pero puede afectar a la frecuencia de fotogramas y a la latencia
LX_INT_CAN_BAUD_RATE	Valor de la velocidad en baudios de CAN, en bps
LX_INT_SAVE_PARAMS_GROUP	Guarda la configuración actual de la cámara como el grupo de parámetros especificado
LX_INT_LOAD_PARAMS_GROUP	Carga con un clic el grupo de parámetros del índice especificado

5.8.1.2 Parámetros de imagen 3D

Palabras clave	Descripción
LX_INT_3D_IMAGE_WIDTH	Ancho actual de la resolución de la imagen 3D
LX_INT_3D_IMAGE_HEIGHT	Alto actual de la resolución de la imagen 3D
LX_INT_3D_IMAGE_OFFSET_X	Píxeles de desplazamiento horizontal de la ROI; usa DcSetRoI para establecer los parámetros
LX_INT_3D_IMAGE_OFFSET_Y	Píxeles de desplazamiento vertical de la ROI; usa DcSetRoI para establecer los parámetros
LX_INT_3D_BINNING_MODE	Combinación de píxeles; consulta LX_BINNING_MODE
LX_INT_3D_DEPTH_DATA_TYPE	Formato de datos de la imagen de profundidad, solo se puede obtener; para el valor correspondiente, consulta LX_DATA_TYPE
LX_INT_3D_AMPLITUDE_CHANNEL	Número de canales de la imagen de intensidad 3D, compartido con los canales de la imagen de profundidad
LX_INT_3D_AMPLITUDE_DATA_TYPE	Formato de datos de la imagen de intensidad, solo se puede obtener; para el valor correspondiente, consulta LX_DATA_TYPE
LX_INT_3D_AUTO_EXPOSURE_LEVEL	Nivel de exposición cuando la exposición automática 3D está activada; durante este proceso no se permite establecer el valor de exposición ni la ganancia
LX_INT_3D_AUTO_EXPOSURE_MAX	Límite superior de la exposición automática 3D
LX_INT_3D_AUTO_EXPOSURE_MIN	Límite inferior de la exposición automática 3D
LX_INT_3D_UNDISTORT_SCALE	Coeficiente de corrección de distorsión de la imagen 3D

5.8.1.4 Parámetros de imagen 2D

Palabras clave	Descripción
LX_INT_2D_IMAGE_CHANNEL	Número de canales de la imagen 2D; monocromo es 1 y color es 3
LX_INT_2D_IMAGE_WIDTH	Ancho actual de la resolución de la imagen 2D
LX_INT_2D_IMAGE_HEIGHT	Alto actual de la resolución de la imagen 2D
LX_INT_2D_IMAGE_OFFSET_X	Píxeles de desplazamiento horizontal de la ROI de la imagen 2D, solo se puede obtener; usa DcSetRoI para establecer los parámetros
LX_INT_2D_IMAGE_OFFSET_Y	Píxeles de desplazamiento vertical de la ROI de la imagen 2D, solo se puede obtener; usa DcSetRoI para establecer los parámetros
LX_INT_2D_BINNING_MODE	Combinación de píxeles; consulta LX_BINNING_MODE
LX_INT_2D_MANUAL_EXPOSURE	Valor de exposición durante la exposición manual 2D
LX_INT_2D_MANUAL_GAIN	Valor de ganancia durante la exposición manual 2D
LX_INT_2D_AUTO_EXPOSURE_LEVEL	Nivel de exposición durante la exposición automática de imágenes 2D
LX_INT_2D_IMAGE_DATA_TYPE	Formato de datos de la imagen 2D, solo se puede obtener; para el valor correspondiente, consulta LX_DATA_TYPE
LX_INT_2D_UNDISTORT_SCALE	Coeficiente de corrección de distorsión de la imagen 2D

5.8.1.5 Parámetros de disparo

Palabras clave	Descripción
LX_INT_TRIGGER_MODE	Modo de disparo; para el valor correspondiente, consulta LX_TRIGGER_MODE
LX_INT_HARDWARE_TRIGGER_FILTER_TIME	Tiempo de filtrado del disparo por hardware, en us
LX_INT_TRIGGER_MIN_PERIOD_TIME	Intervalo mínimo entre disparos, en us
LX_INT_TRIGGER_DELAY_TIME	Tiempo de retardo del disparo en µs. Un valor <= 1000 tiene efecto inmediato. Los valores superiores a 1000 tienen efecto después de un retardo. Esta función está reservada.
LX_INT_TRIGGER_FRAME_COUNT	Número de fotogramas de un solo disparo
LX_INT_IO_WORK_MODE	Modo de control de salida de la señal GPIO; consulta LX_IO_WORK_MODE
LX_INT_IO_OUTPUT_STATE	Modo de control del usuario para la salida de la señal GPIO; consulta LX_IO_OUTPUT_STATE

5.8.1.6 Parámetros de filtrado

Palabras clave	Descripción
LX_INT_FILTER_MODE	Modo de filtrado; consulta LX_FILTER_MODE
LX_INT_FILTER_SMOOTH_LEVEL	Cuando LX_INT_FILTER_MODE es FILTER_NORMAL, se puede establecer el nivel de suavizado del filtro, [0, 3]; cuanto mayor sea el valor, más intenso será el filtrado
LX_INT_FILTER_NOISE_LEVEL	Cuando LX_INT_FILTER_MODE es FILTER_NORMAL, se puede establecer el nivel de ruido del filtro, [0, 3]; cuanto mayor sea el valor, más intenso será el filtrado
LX_INT_FILTER_TIME_LEVEL	Cuando LX_INT_FILTER_MODE es FILTER_NORMAL, se puede establecer el nivel temporal del filtro, [0, 3]. Cuanto mayor sea el valor, más intenso será el filtrado

5.8.2 Parámetros de tipo float

Palabras clave	Descripción
LX_FLOAT_FILTER_LEVEL	Nivel de filtrado, 0-1; cuanto mayor sea el valor, mayor será la intensidad del filtrado
LX_FLOAT_EST_OUT_EXPOSURE	Indica si se evalúan los datos sobreexpuestos, 0-1; si es 1, los datos sobreexpuestos no son válidos
LX_FLOAT_LIGHT_INTENSITY	Intensidad de luz, admitida por algunos modelos
LX_FLOAT_3D_DEPTH_FPS	Frecuencia de fotogramas actual del mapa de profundidad
LX_FLOAT_3D_AMPLITUDE_FPS	Frecuencia de fotogramas actual del mapa de intensidad
LX_FLOAT_2D_IAMGE_FPS	Frecuencia de fotogramas actual de la imagen RGB
LX_FLOAT_DEVICE_TEMPERATURE	Obtiene la temperatura actual de la cámara

5.8.3 Parámetros de tipo bool

Palabras clave	Descripción
LX_BOOL_CONNECT_STATE	Estado de conexión actual
LX_BOOL_ENABLE_3D_DEPTH_STREAM	Activa o desactiva el mapa de profundidad, admitido por algunas cámaras
LX_BOOL_ENABLE_3D_AMP_STREAM	Activa o desactiva el mapa de intensidad, admitido por algunas cámaras
LX_BOOL_ENABLE_3D_AUTO_EXPOSURE	Activación de la exposición automática 3D
LX_BOOL_ENABLE_3D_UNDISTORT	Activación de la corrección de distorsión 3D
LX_BOOL_ENABLE_BACKGROUND_AMP	Activación de la luz de fondo de intensidad
LX_BOOL_ENABLE_ANTI_FLICKER	Activación de la reducción del parpadeo; la iluminación ambiental LED puede causar ondulaciones evidentes en los datos y algunos modelos lo admiten
LX_BOOL_ENABLE_2D_STREAM	Activa o desactiva RGB
LX_BOOL_ENABLE_2D_AUTO_EXPOSURE	Activación de la exposición automática 2D
LX_BOOL_ENABLE_2D_UNDISTORT	Activación de la corrección de distorsión 2D
LX_BOOL_ENABLE_2D_TO_DEPTH	Activación de la alineación de coordenadas RGB-D
LX_BOOL_ENABLE_MULTI_MACHINE	Modo de varios dispositivos activado, admitido por algunos modelos
LX_BOOL_ENABLE_MULTI_EXPOSURE_HDR	HDR activado (modo de alto rango dinámico con varias exposiciones)
LX_BOOL_ENABLE_SYNC_FRAME	Indica si se activa la sincronización forzada de fotogramas; de forma predeterminada se prioriza el tiempo real de los datos. Si se requiere sincronización RGB-D, debes activar este modo

5.8.4 Parámetros de tipo string

Palabras clave	Descripción
LX_STRING_DEVICE_VERSION	Número de versión del dispositivo
LX_STRING_FIRMWARE_NAME	Nombre del archivo de firmware, utilizado para actualizar la versión del dispositivo; solo se puede establecer
LX_STRING_FILTER_PARAMS	Parámetros del algoritmo de filtrado, cadena en formato JSON
LX_STRING_ALGORITHM_PARAMS	Parámetros del algoritmo integrado; los distintos modos de activación corresponden a cadenas en distintos formatos JSON. Como condición previa, se debe establecer LX_ALGORITHM_MODE
LX_STRING_ALGORITHM_VERSION	Número de versión del algoritmo integrado; los distintos modos de activación devuelven el número de versión correspondiente, solo se puede obtener. Como condición previa, se debe establecer LX_ALGORITHM_MODE
LX_STRING_DEVICE_OS_VERSION	Número de versión de la imagen del sistema del dispositivo
LX_STRING_IMPORT_PARAMS_FROM_FILE	Carga parámetros desde un archivo local a la cámara
LX_STRING_EXPORT_PARAMS_TO_FILE	Exporta los parámetros actuales de la cámara a un archivo local

5.8.5 Parámetros de tipo comando

Palabras clave	Descripción
LX_CMD_GET_NEW_FRAME	Actualiza los datos una vez; el tiempo de espera predeterminado es de 1 s
LX_CMD_RETURN_VERSION	Vuelve a la versión anterior
LX_CMD_RESTART_DEVICE	Reinicia la cámara
LX_CMD_WHITE_BALANCE	Balance de blancos automático
LX_CMD_RESET_PARAM	Restaura los parámetros predeterminados

5.8.6 Parámetros de tipo ptr

Palabras clave	Descripción
LX_PTR_2D_IMAGE_DATA	Obtiene el puntero a los datos de imagen 2D; la longitud de los datos viene determinada por el tamaño de la imagen 2D, el número de canales y el formato de datos (LX_INT_2D_IMAGE_DATA_TYPE)
LX_PTR_3D_AMP_DATA	Obtiene el puntero a los datos del mapa de intensidad 3D. La longitud de los datos viene determinada por el tamaño de la imagen 3D, el número de canales y el formato de datos (LX_INT_3D_AMPLITUDE_DATA_TYPE)
LX_PTR_3D_DEPTH_DATA	Obtiene el puntero a los datos del mapa de profundidad 3D. La longitud de los datos viene determinada por el tamaño de la imagen 3D, el número de canales y el formato de datos (LX_INT_3D_DEPTH_DATA_TYPE)
LX_PTR_XYZ_DATA	Obtiene el puntero a los datos de la nube de puntos, de tipo float* con tres canales (x, y, z son un conjunto de datos que se repite secuencialmente); la longitud de los datos es LX_INT_3D_IMAGE_WIDTH_LX_INT_3D_IMAGE_HEIG HT_sizeof(float)*3
LX_PTR_ALGORITHM_OUTPUT	Obtiene la salida del algoritmo integrado, relacionada con el modo de algoritmo. MODE_AVOID_OBSTACLE es el puntero LxAvoidanceOutput, MODE_PALLET_LOCATE es el puntero LxPalletPose y MODE_VISION_LOCATION es el puntero de referencia LxLocation
LX_PTR_2D_INTRIC_PARAM	Obtiene los parámetros internos de la imagen 2D, puntero de tipo float; la longitud es fija: 9sizeof(float)(fx,fy,cx,cy,k1,k2,p1,p2,k3)
LX_PTR_3D_INTRIC_PARAM	Obtiene los parámetros internos de la imagen 3D, puntero de tipo float; la longitud es fija: 9sizeof(float)(fx,fy,cx,cy,k1,k2,p1,p2,k3)
LX_PTR_3D_EXTRIC_PARAM	Obtiene los parámetros externos de la imagen 3D, puntero de tipo float; la longitud es fija: 12sizeof(float) (los primeros 9 representan la matriz de rotación y los últimos 3 representan el vector de traslación)
LX_PTR_FRAME_DATA	Obtiene un fotograma completo de datos; el resultado de salida hace referencia a la estructura FrameInfo

5.9 LxDeviceInfo

Función: estructura de información de los atributos del dispositivo

Campo	Tipo	Descripción
handle	DcHandle	identificador único del dispositivo
dev_type	LX_DEVICE_TYPE	Tipo de dispositivo
id	Matriz de caracteres	ID del dispositivo
ip	Matriz de caracteres	IP:puerto del dispositivo
sn	Matriz de caracteres	Número de serie del dispositivo
mac	Matriz de caracteres	Dirección MAC del dispositivo
firmware_ver	Matriz de caracteres	Número de versión del software del dispositivo
algor_ver	Matriz de caracteres	Número de versión del algoritmo del dispositivo
name	Matriz de caracteres	Nombre del dispositivo, por ejemplo: camera_M3_192.168.11.13_9803
reserve	Matriz de caracteres	Campo reservado, máscara de subred
reserve2	Matriz de caracteres	Campo reservado 2, puerta de enlace
reserve3	Matriz de caracteres	Campo reservado 3
reserve4	Matriz de caracteres	Campo reservado 4

5.10 LxIntValueInfo

Función: estructura de información de los atributos del dispositivo

Campo	Tipo	Descripción
set_available	Bool	Indica si el valor actual se puede establecer: true, se puede establecer; false, no se puede establecer
cur_value	Int	Valor actual
max_value	Int	Valor máximo
min_value	Int	Valor mínimo
reserve	Matriz de enteros	Campo reservado

5.11 LxFloatValueInfo

Función: estructura de información de los atributos del dispositivo

Campo	Tipo	Descripción
set_available	Bool	Indica si el valor actual se puede establecer: true, se puede establecer; false, no se puede establecer
cur_value	float	Valor actual
max_value	float	Valor máximo
min_value	float	Valor mínimo
reserve	Matriz de valores float	Campo reservado

5.12 LX_DEVICE_TYPE

Función: tipo de dispositivo

Palabras clave	Descripción
LX_DEVICE_M2	Cámara M2
LX_DEVICE_M3	Cámara M3
LX_DEVICE_M4 Pro	Cámara M4 Pro
LX_DEVICE_M4_MEGA	Cámara M4 Mega
LX_DEVICE_M4	Cámara M4
LX_DEVICE_S1	Cámara S1
LX_DEVICE_S2	Cámara S2
LX_DEVICE_I1	Cámara I1
LX_DEVICE_I2	Cámara I2
LX_DEVICE_T1	Cámara T1
LX_DEVICE_T2	Cámara T2
LX_DEVICE_H3	Cámara H3
LX_DEVICE_V1Pro	Cámara V1Pro
LX_DEVICE_NULL	Reservado

5.13 LX_OPEN_MODE

Función: tipo de dispositivo

Palabras clave	Descripción
OPEN_BY_INDEX	Abre según el índice de la lista de búsqueda. El parámetro correspondiente es el número de índice. Cuando cambia la lista de dispositivos buscados, el dispositivo seleccionado para abrir también será diferente
OPEN_BY_IP	Abre según la IP correspondiente de la lista de búsqueda; el parámetro correspondiente es la IP del dispositivo o ip:puerto
OPEN_BY_SN	Abre según el modo sn correspondiente de la lista de búsqueda; el parámetro correspondiente es el sn del dispositivo
OPEN_BY_ID	Abre según el id correspondiente de la lista de búsqueda; el parámetro correspondiente es el id del dispositivo

5.14 FrameDataInfo

Función: estructura de información para mostrar imágenes

Campo	Tipo	Descripción
frame_data_type	LX_DATA_TYPE	Tipo de datos del fotograma
frame_width	Int	Ancho de la imagen de datos del fotograma
frame_height	Int	Alto de la imagen de datos del fotograma
frame_channel	Int	Número de canales de datos del fotograma
frame_data	Tipo de puntero Void *	Contenido de los datos del fotograma
sensor_timestamp	Tipo unsigned long long	Marca de tiempo de la imagen del sensor
recv_timestamp	Tipo unsigned long long	Marca de tiempo en que se reciben los datos del fotograma

5.15 FrameInfo

Función: estructura de información del fotograma de datos

Campo	Tipo	Descripción
frame_state	LX_STATE	Estado de los datos del fotograma
handle	DcHandle	Identificador único del dispositivo
depth_data	Tipo FrameDataInfo	Estructura de datos del fotograma del mapa de profundidad
amp_data	Tipo FrameDataInfo	Estructura de datos del fotograma del mapa de intensidad
rgb_data	Tipo FrameDataInfo	Estructura de datos del fotograma RGB
app_data	Tipo FrameDataInfo	Estructura de salida del algoritmo
reserve_data	Tipo de puntero Void *	Campo reservado ampliado

Referencia de API

Los prototipos de API están definidos por los encabezados del SDK y la versión distribuida del SDK. Salvo que se indique lo contrario, LX_SUCCESS indica una llamada correcta.

6.1 Buscar, conectar y cerrar la cámara

6.1.1 DcGetDeviceList

Prototipo de la función: Función: Obtiene una lista de cámaras compatibles. Parámetros de la función:

[out]devlist Lista de cámaras encontradas
[out]devnum Número de cámaras encontradas

Valor devuelto: Datos de tipo Int; este valor es igual a LX_SUCCESS, lo que indica que la llamada a la interfaz se ha realizado correctamente. Observaciones: La memoria se administra internamente y no es necesario asignar memoria externa. Sin embargo, como el contenido original se borra antes de cada búsqueda, se debe garantizar la seguridad de los subprocesos externos.

6.1.2 DcOpenDevice

Prototipo de la función:

Función: Conecta el dispositivo. Parámetros de la función:

[in]open_mode modo de apertura; consulta OpenMode para obtener más información
[in]param métodos de apertura diferentes; completa parámetros diferentes
[out]handle identificador del dispositivo devuelto después de una conexión correcta. Todo acceso posterior a la interfaz depende de este identificador.
[out]info detalles de la cámara devueltos después de una conexión correcta

Valor devuelto: Datos de tipo Int; este valor es igual a LX_SUCCESS, lo que indica que la llamada a la interfaz se ha realizado correctamente. Nota: Asegúrate de que los parámetros que se pasan sean válidos.

6.1.3 DcCloseDevice

Prototipo de la función:

Función: Apaga el dispositivo. Parámetros de la función:

[in]handle identificador del dispositivo

6.2 Iniciar y cerrar la transmisión

6.2.1 DcStartStream

Prototipo de la función:

**Función:**Abrir la transmisión de datos Parámetros de la función:

[in]handle identificador del dispositivo

6.2.2 DcStopStream

Prototipo de la función:

**Función:**Cerrar el flujo de datos Parámetros de la función:

[in]handle identificador del dispositivo

6.3 Leer y establecer parámetros de la cámara

6.3.1 DcSetIntValue

Prototipo de la función:

Función: Establece parámetros de tipo int. Parámetros de la función:

[in]handle identificador del dispositivo
[in]cmd referencia a LX_CAMERA_FEATURE
[in]value establece el valor del parámetro

6.3.2 DcGetIntValue

Prototipo de la función:

Función: Obtiene parámetros de tipo int. Parámetros de la función:

[in]handle identificador del dispositivo
[in]cmd referencia a LX_CAMERA_FEATURE
[out]value devuelve la estructura de parámetros, los valores máximo y mínimo de los parámetros, el valor actual, etc.

6.3.3 DcSetFloatValue

Prototipo de la función:

Función: Establece parámetros de tipo float. Parámetros de la función:

[in]handle identificador del dispositivo
[in]cmd referencia a LX_CAMERA_FEATURE
[in]value establece el valor del parámetro

6.3.4 DcGetFloatValue

Prototipo de la función:

Función: Obtiene parámetros de tipo float. Parámetros de la función:

[in]handle identificador del dispositivo
[in]cmd referencia a LX_CAMERA_FEATURE
[out]value devuelve la estructura de parámetros, los valores máximo y mínimo de los parámetros, el valor actual, etc.

6.3.5 DcSetBoolValue

Prototipo de la función:

Función: Establece parámetros de tipo bool. Parámetros de la función:

[in]handle identificador del dispositivo
[in]cmd referencia a LX_CAMERA_FEATURE
[in]value establece el valor del parámetro

6.3.6 DcGetBoolValue

Prototipo de la función:

Función: Obtiene parámetros de tipo bool. Parámetros de la función:

[in]handle identificador del dispositivo
[in]cmd referencia a LX_CAMERA_FEATURE
[out]value devuelve los parámetros

6.3.7 DcSetStringValue

Prototipo de la función:

Función: Establece parámetros de tipo string. Parámetros de la función:

[in]handle identificador del dispositivo
[in]cmd referencia a LX_CAMERA_FEATURE
[in]value establece el valor del parámetro

6.3.8 DcGetStringValue

Prototipo de la función:

Función: Obtiene parámetros de tipo string. Parámetros de la función:

[in]handle identificador del dispositivo
[in]cmd referencia a LX_CAMERA_FEATURE
[out]value devuelve los parámetros sin asignar memoria externa

6.3.9 DcGetPtrValue

Prototipo de la función:

Función: Obtiene parámetros de tipo puntero. Parámetros de la función:

[in]handle identificador del dispositivo
[in]cmd referencia a LX_CAMERA_FEATURE
[out]value devuelve los parámetros sin asignar memoria externa

6.3.10 DcSetCmd

Prototipo de la función:

Función: Ejecuta la operación de comando correspondiente de tipo CMD. Parámetros de la función:

[in]handle identificador del dispositivo
[in]cmd referencia a LX_CAMERA_FEATURE

6.4 Guardar la nube de puntos

6.4.1 DcSaveXYZ

Prototipo de la función:

Función: Guarda la nube de puntos y la llamada se realiza directamente. Parámetros de la función:

handle identificador del dispositivo
filename nombre de archivo; admite los formatos txt, ply y pcd. El formato txt guarda todos los datos en el orden de la imagen; ply y pcd solo guardan los datos distintos de cero

6.5 Controles especiales

6.5.1 DcSpecialControl

Prototipo de la función:

Función: Operaciones especiales de LX_CAMERA_FEATURE más allá de la definición. Parámetros de la función:

[in]handle identificador del dispositivo
[in]param operación
[inout]value es el parámetro de entrada correspondiente al establecerlo y el parámetro de salida correspondiente al obtenerlo, sin asignar memoria externa.

6.6 Establecer la ROI y la ruta de parámetros

6.6.1 DcSetRoI

Prototipo de la función:

Función: Establece el área de la ROI. Si el valor de entrada no es un múltiplo entero de 8, se procesa automáticamente de forma interna como el múltiplo entero de 8 más cercano al valor de destino. Los parámetros del tamaño de la imagen deben actualizarse después de establecerla. Parámetros de la función:

[in]handle identificador del dispositivo
[in]offsetx desplazamiento horizontal del punto inicial en píxeles
[in]offsety desplazamiento vertical del punto inicial en píxeles
[in]widthroi ancho del área de destino
[in]heightroi alto del área de destino
[in]type0: imagen 3D; 1: imagen 2D

6.7 Establecer la IP de la cámara

6.7.1 DcSetCameraIp

Prototipo de la función: Función: Establece la IP de la cámara, la máscara de subred y la puerta de enlace. Parámetros de la función:

[in]handle identificador del dispositivo,
[in]ip IP del dispositivo,
[in]netmask máscara de subred (si está vacía, el valor predeterminado interno es “255.255.0.0”)
[in]gateway IP de la puerta de enlace (si está vacía, el valor predeterminado interno establece como puerta de enlace el último segmento de red de ip en “1”)

Valor devuelto: Datos de tipo Int; este valor es igual a LX_SUCCESS, lo que indica que la llamada a la interfaz se ha realizado correctamente. Nota: Cuando el dispositivo no está conectado, primero debes obtenerlo mediante una búsqueda. Si el dispositivo admite modificar la puerta de enlace y la máscara de subred, establece la puerta de enlace en el mismo segmento de red y la máscara de subred en “255.255.0.0”. Después de la modificación, la lista de dispositivos cambiará y debes volver a llamar a la interfaz DcGetDeviceList para obtener la nueva lista de dispositivos.

6.8 Información de registro y de versión

6.8.1 DcGetApiVersion

Prototipo de la función:

Función: Obtiene el número de versión de la API. Parámetros de la función: Valor devuelto: Datos de tipo puntero a char. Observación:

6.8.2 DcSetInfoOutput

Prototipo de la función: Función: Establece el nivel de información que se muestra. Parámetros de la función:

[in]print_level 0: toda la información de depuración; 1: información de depuración importante y de advertencia; 2: solo muestra información de error
[in]enable_screen_print indica si se muestra en la ventana
[in]log_path ruta donde se guarda el archivo de registro (no incluye el nombre del archivo de registro); puede estar vacía. En Windows, la ruta predeterminada es la del usuario actual y en Linux es la ruta /var/log.
[in]language idioma (todavía no se utiliza)

6.8.3 DcLog

Prototipo de la función:

Función: Permite a los usuarios enviar información de depuración al archivo de registro. Parámetros de la función:

[in]str cadena que se va a enviar, terminada en ‘\0’

6.8.4 DcRegisterFrameCallback

Prototipo de la función: Función: Registra una función de devolución de llamada para los fotogramas de datos y la llama automáticamente cuando se reciben datos nuevos. Parámetros de la función:

[in]handle identificador del dispositivo,
[in]func función de devolución de llamada para los datos del fotograma,
[in]usr_data parámetros definidos por el usuario; se puede dejar vacío

6.8.5 DcUnregisterFrameCallback

Prototipo de la función:

Función: Cancela la devolución de llamada del fotograma. Parámetros de la función:

[in]handle identificador del dispositivo,

6.9 Devolución de llamada del estado del dispositivo

6.9.1 DcRegisterCameraStatusCallback

Prototipo de la función: Función: Registra la función de devolución de llamada del estado de la cámara, que se llama automáticamente cuando cambia el estado de la cámara. Parámetros de la función:

[in]handle identificador del dispositivo,
[in]func función de devolución de llamada para los datos del fotograma,
[in]usr_data parámetros definidos por el usuario; se puede dejar vacío

Nota: Asegúrate de que los parámetros que se pasan sean válidos.

6.9.2 DcUnregisterCameraStatusCallback

Prototipo de la función:

Función: Cancela la devolución de llamada registrada del estado de la cámara. Parámetros de la función:

[in]handle identificador del dispositivo,

Versiones y actualizaciones

Número de versión	Instrucciones de actualización
2.4.16	1. Admite la cámara S2 2. Añade la importación y exportación de parámetros y el cambio de grupos de parámetros 3. Añade configuraciones de funciones relacionadas
2.4.9	1. Optimiza y añade algunas funciones y parámetros de configuración 2. Cambia la marca de tiempo a us
2.4.2	Admite las cámaras M4/M4 Mega/M4 Pro/V1Pro/S2/H3
2.0.2	Corrige algunos problemas conocidos y ajusta algunas interfaces y parámetros

​Descripción general

​Configuración del entorno

​Configuración recomendada del host

​Conectar e instalar

​Conexión del hardware

​Configuración de red

​Instalar el SDK

Windows

Linux

​Usar Camera SDK

​Estructura de directorios

​Flujo de desarrollo

​Configurar el proyecto

​Flujo de llamadas síncronas

​Flujo de llamadas asíncronas

​Requisitos de las llamadas

​Tipos de parámetros y API correspondientes

​Condiciones previas de las API

​Tipos de datos

​5.1 LX_STATE

​5.2 LX_DATA_TYPE

​5.3 LX_BINNING_MODE

​5.4 LX_STRUCT_LIGHT_CODE_MODE

​5.5 LX_ALGORITHM_MODE

​5.6 LX_CAMERA_WORK_MODE

​5.7 LX_TRIGGER_MODE

​5.8 LX_CAMERA_FEATURE

​5.8.1 Parámetros de tipo int

5.8.1.1 Parámetros generales

5.8.1.2 Parámetros de imagen 3D

5.8.1.4 Parámetros de imagen 2D

5.8.1.5 Parámetros de disparo

5.8.1.6 Parámetros de filtrado

​5.8.2 Parámetros de tipo float

​5.8.3 Parámetros de tipo bool

​5.8.4 Parámetros de tipo string

​5.8.5 Parámetros de tipo comando

​5.8.6 Parámetros de tipo ptr

​5.9 LxDeviceInfo

​5.10 LxIntValueInfo

​5.11 LxFloatValueInfo

​5.12 LX_DEVICE_TYPE

​5.13 LX_OPEN_MODE

​5.14 FrameDataInfo

​5.15 FrameInfo

​Referencia de API

​6.1 Buscar, conectar y cerrar la cámara

​6.1.1 DcGetDeviceList

​6.1.2 DcOpenDevice

​6.1.3 DcCloseDevice

​6.2 Iniciar y cerrar la transmisión

​6.2.1 DcStartStream

​6.2.2 DcStopStream

​6.3 Leer y establecer parámetros de la cámara

​6.3.1 DcSetIntValue

​6.3.2 DcGetIntValue

​6.3.3 DcSetFloatValue

​6.3.4 DcGetFloatValue

​6.3.5 DcSetBoolValue

​6.3.6 DcGetBoolValue

​6.3.7 DcSetStringValue

​6.3.8 DcGetStringValue

​6.3.9 DcGetPtrValue

​6.3.10 DcSetCmd

​6.4 Guardar la nube de puntos

​6.4.1 DcSaveXYZ

​6.5 Controles especiales

​6.5.1 DcSpecialControl

​6.6 Establecer la ROI y la ruta de parámetros

​6.6.1 DcSetRoI

​6.7 Establecer la IP de la cámara

​6.7.1 DcSetCameraIp

​6.8 Información de registro y de versión

​6.8.1 DcGetApiVersion

​6.8.2 DcSetInfoOutput

​6.8.3 DcLog

​6.8.4 DcRegisterFrameCallback

​6.8.5 DcUnregisterFrameCallback

​6.9 Devolución de llamada del estado del dispositivo

​6.9.1 DcRegisterCameraStatusCallback

Descripción general

Configuración del entorno

Configuración recomendada del host

Conectar e instalar

Conexión del hardware

Configuración de red

Instalar el SDK

Usar Camera SDK

Estructura de directorios

Flujo de desarrollo

Configurar el proyecto

Flujo de llamadas síncronas

Flujo de llamadas asíncronas

Requisitos de las llamadas

Tipos de parámetros y API correspondientes

Condiciones previas de las API

Tipos de datos

5.1 LX_STATE

5.2 LX_DATA_TYPE

5.3 LX_BINNING_MODE

5.4 LX_STRUCT_LIGHT_CODE_MODE

5.5 LX_ALGORITHM_MODE

5.6 LX_CAMERA_WORK_MODE

5.7 LX_TRIGGER_MODE

5.8 LX_CAMERA_FEATURE

5.8.1 Parámetros de tipo int

5.8.2 Parámetros de tipo float

5.8.3 Parámetros de tipo bool

5.8.4 Parámetros de tipo string

5.8.5 Parámetros de tipo comando

5.8.6 Parámetros de tipo ptr

5.9 LxDeviceInfo

5.10 LxIntValueInfo

5.11 LxFloatValueInfo

5.12 LX_DEVICE_TYPE

5.13 LX_OPEN_MODE

5.14 FrameDataInfo

5.15 FrameInfo

Referencia de API

6.1 Buscar, conectar y cerrar la cámara

6.1.1 DcGetDeviceList

6.1.2 DcOpenDevice

6.1.3 DcCloseDevice

6.2 Iniciar y cerrar la transmisión

6.2.1 DcStartStream

6.2.2 DcStopStream

6.3 Leer y establecer parámetros de la cámara

6.3.1 DcSetIntValue

6.3.2 DcGetIntValue

6.3.3 DcSetFloatValue

6.3.4 DcGetFloatValue

6.3.5 DcSetBoolValue

6.3.6 DcGetBoolValue

6.3.7 DcSetStringValue

6.3.8 DcGetStringValue

6.3.9 DcGetPtrValue

6.3.10 DcSetCmd

6.4 Guardar la nube de puntos

6.4.1 DcSaveXYZ

6.5 Controles especiales

6.5.1 DcSpecialControl

6.6 Establecer la ROI y la ruta de parámetros

6.6.1 DcSetRoI

6.7 Establecer la IP de la cámara

6.7.1 DcSetCameraIp

6.8 Información de registro y de versión

6.8.1 DcGetApiVersion

6.8.2 DcSetInfoOutput

6.8.3 DcLog

6.8.4 DcRegisterFrameCallback

6.8.5 DcUnregisterFrameCallback

6.9 Devolución de llamada del estado del dispositivo

6.9.1 DcRegisterCameraStatusCallback

6.9.2 DcUnregisterCameraStatusCallback

Versiones y actualizaciones