動作原理
V2 Proナビゲーションコントローラーは、上方視点カメラ、2D LiDAR、IMUのデータを融合します。- 上方視点カメラが上方の特徴を取得します。
- 2D LiDARが平面輪郭情報を提供します。
- IMUが車両の運動データを提供します。
- コントローラーが地図作成、自己位置推定、再ローカライズ用のデータを出力します。
上方視点ローカライゼーションは観測可能な環境特徴に依存します。開けたエリア、反復的なシーン、長期の遮蔽や頻繁な構造変化があるゾーンでは、デプロイ前に地図作成と自己位置推定を検証してください。
ソリューションの特長
自然特徴による自己位置推定
コントローラーは車両の上方・周囲にある自然特徴を認識して自己位置を推定し、リフレクターや磁気テープなどの固定マーカーへの依存を低減します。V2 Pro上方視点カメラの動作範囲と周囲光条件は、製品ドキュメントを参照してください。マルチセンサー融合
カメラ、LiDAR、IMUは、地図構築と車両姿勢推定に相補的なデータを提供します。結果はセンサー外部パラメーター、車両運動、環境特徴、地図品質に依存します。デバイス上での地図作成と統合
コントローラーにはコンピューティングプラットフォームが含まれ、上位機ソフトウェアを通じて地図作成と地図管理をサポートします。システム統合にはSDK、HTTP API、UDP、ROSインターフェースを使用できます。代表的なシナリオ
デプロイメントワークフロー
1
設置と接続
コントローラーを車両上部に取り付けます。上方視点カメラとLiDARがシャーシ、ケーブル、荷物で遮られないようにし、電源、ネットワーク、必要な車両インターフェースを接続します。
2
外部パラメーターと車両パラメーターを設定
上位機ソフトウェアでセンサー外部パラメーターと車両ローカライゼーションパラメーターを設定し、データストリームを確認します。
3
地図を取得してデプロイ
対象経路に沿って環境データを取得し、地図を生成してデバイスへデプロイします。代表的なエリアで自己位置推定と再ローカライズを検証します。
4
上位システムを接続
必要に応じてSDK、HTTP API、UDP、ROSインターフェースでローカライゼーションデータを取得し、例外処理と実行時監視を実装します。
V2 Pro製品ドキュメント
コントローラーの仕様、インターフェース、設置、地図作成手順を確認できます。
V2ローカライゼーション開発ガイド
純粋ローカライゼーションモードと統合リソースを確認できます。