AGV フォークリフトによるビン積み重ね

ビンの積み重ねでは、フォークリフトが限られた許容差内で位置と向きを合わせる必要があります。積み重ね段数、ビンの種類、荷物形状、照明条件の変化により、認識とドッキングはより難しくなります。

ソリューションの概要

このソリューションは、スマートフォークリフトに搭載した 3D カメラで、フォーク上のビンおよび目標ビンの相対姿勢を推定します。位置と角度のオフセットをフォークリフトコントローラーへ送信し、ピックアップと積み重ねを誘導します。ビン、パレット、その他の高精度ドッキング作業に適しています。

カメラを昇降機構に取り付け、両方のフォーク上のビンへ水平方向に向けます。カメラとフォーク下端の距離は 35～55 cm に保ち、昇降機構の位置誤差は 1 cm 以下にしてください。

M4 Pro や M4 Mega などの M シリーズを推奨します。作業距離、視野角、ビン寸法に応じてモデルを選定してください。

システムは TCP/IP 経由でフォークリフトコントローラーと通信します。コントローラーはビンの X、Y、θ を要求し、カメラは以下のフィールドを返します。

多量の粉じんや高湿度の環境は避けてください。カメラブラケットの剛性と安定性を確保し、視野を維持するためにレンズを定期的に清掃してください。