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Die 3D-visuelle Hindernisvermeidung führt auf der Kamera Zielerkennung, Bodenanpassung und die Ausgabe des Hindernisstatus aus. Nachdem du die extrinsischen Kameraparameter und Bereiche konfiguriert hast, kannst du Parametergruppen für die Hindernisvermeidung umschalten und Ergebnisse über die Hostanwendung, die API oder einen unterstützten Feldbus lesen.
Die Werte in diesem Leitfaden veranschaulichen nur die Zusammenhänge der Konfiguration. Die tatsächlichen Werte hängen vom Fahrzeug, der Einbauposition und dem Arbeitsbereich ab. Validiere sie vor dem Senden der Konfiguration vor Ort.

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Vorbereitung der Bereitstellung

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Kamerainstallation

Installation am Underride-AMR

Kamera an der Vorderseite eines Underride-AMR montiert

Installation am Gabelstapler

Kamera am Mast eines Gabelstaplers montiert

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Kamera verbinden

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Hostnetzwerk konfigurieren

Die werkseitige Kameraadresse lautet 192.168.100.82. Konfiguriere den Ethernet-Adapter des Computers im gleichen Subnetz.
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Bildgebung verbinden und prüfen

Öffne LxCameraViewer, suche die Kamera, öffne sie und bestätige, dass Tiefenkarte und Punktwolke korrekt angezeigt werden.
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Kameraadresse bei Bedarf ändern

Ändere die IP-Adresse unter Other tools → Network → IP configuration tool. Die Kamera startet nach der Änderung neu. Wenn die Kamera in ein anderes Subnetz wechselt, aktualisiere auch die Ethernet-Adresse des Computers.
Deaktiviere die Firewall in einem Produktionsnetzwerk nicht dauerhaft. Erlaube in einem kontrollierten Debugging-Netzwerk gemäß deiner Sicherheitsrichtlinie nur die erforderlichen Anwendungen und Ports.

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Bildgebung abstimmen

Prüfe die Bildqualität unter 3D settings und Filter settings. Für ältere Konfigurationen der Hindernisvermeidung kannst du als Ausgangspunkt eine hohe Belichtungszeit von 650, eine niedrige Belichtung von 200 und einen Schwellenwert für schwache Signale von 10–20 verwenden. S10 benötigt normalerweise nur einen Blendenwert von 1. Bestätige die Einstellungen bei nicht standardmäßigen Installationen vor der Bereitstellung mit dem technischen Support.

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Algorithmus für die Hindernisvermeidung konfigurieren

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Algorithmus aktivieren

Wähle unter Application algorithm den Dauerbetriebsmodus. Wähle für S10 Obstacle avoidance algorithm. Wähle für andere unterstützte Modelle Obstacle avoidance algorithm 2.0.
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Bereichstyp auswählen

Wähle einen rechteckigen oder sektorförmigen Bereich für das Fahrzeug. S10 unterstützt keine sektorförmigen Bereiche; ihre Verwendung kann zu falschen Ergebnissen führen.
3

Extrinsische Parameter und Bereiche festlegen

Lege zuerst die extrinsischen Kameraparameter fest und konfiguriere anschließend die Bereiche für die Hindernisvermeidung. Wenn sich die extrinsischen Parameter ändern, verwenden die anderen Bereiche die neuen Werte.
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Senden und prüfen

Sende die Parameter und prüfe anschließend Warn-, Alarm- und abgeschirmte Bereiche in der Punktwolkenansicht sowie den Ausgabestatus.

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Extrinsische Kameraparameter

Lege zuerst die Einbauhöhe fest und passe anschließend Roll und Pitch an, bis der Boden in der Punktwolkenansicht waagerecht ist. Wähle danach Send parameters.

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Bereiche der Hindernisvermeidung

X-Werte beziehen sich auf die Fahrzeugmitte. Der tatsächliche Schutzabstand muss außerdem den X-Versatz der Kamera berücksichtigen, zum Beispiel Warnabstand minus dem Längsversatz der Kamera.
Die Anzahl der unterstützten Bereichsgruppen hängt von der Umschaltmethode ab: Sichere geprüfte Werte unter Tools\\params\\<camera ID>\\avoidance.json. Du kannst die Datei mit Load configuration from file auf ein anderes Fahrzeug desselben Typs anwenden.

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Kommunikation und Statusausgabe

Konfiguriere die Bereiche und extrinsischen Parameter der Hindernisvermeidung in der Hostanwendung, bevor du einen Feldbus oder ein Netzwerkprotokoll verwendest. Mit Ausnahme der API schalten die meisten Kommunikationsmethoden Parametergruppen um; verwende für detaillierte Parametereinstellungen die Hostanwendung oder die API.
I/O hat die höchste Priorität. Während I/O aktiv ist, können andere Methoden die aktuelle Parametergruppe nicht ändern, aber weiterhin Standard- oder temporäre Parameter aktualisieren. Hostanwendung und API setzen Standardparameter; UDP, CAN und RS485 setzen normalerweise temporäre Parameter. Das Verhalten nach einem Stromausfall hängt davon ab, wie die letzte Konfiguration gespeichert wurde.

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API

Windows-, Linux- und ARM-Anwendungen können über das SDK APIs für die Hindernisvermeidung aufrufen. Nach der Installation der Windows-Hostanwendung stehen SDK und Beispiele in deren Installationsverzeichnis zur Verfügung. Das Beispiel für die Hindernisvermeidung befindet sich unter Sample\\C\\application_obstacled. Vermeide es bei S10, Parametergruppen mit hoher Frequenz über die API umzuschalten; verwende stattdessen UDP oder I/O.

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RS485 (nur M4 Pro)

Verwende Modbus RTU mit der empfohlenen Baudrate 9600. Lies die beiden Eingangsregister ab Adresse 108 (0x6C) mit dem Funktionscode 0x04, um das aktuelle Ergebnis der Hindernisvermeidung abzurufen. Schreibe mit dem Funktionscode 0x06 ein einzelnes Register an Adresse 106 (0x6A), um Parametergruppen umzuschalten.

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UDP und TCP

Nachrichten werden als hexadezimale Frames gesendet. Sende bei UDP zuerst die Nachricht zum Verbindungsaufbau. Nach dem Verbindungsaufbau sendet die Kamera Ergebnisse mit der Bildrate. Der standardmäßige entfernte UDP-Port ist 6688. Das Umschalten von Parametern benötigt Ladezeit; vermeide schnelles Umschalten, da dies Bildrate und Aktualisierungsrate der Ergebnisse verringern kann.

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CAN und I/O

CAN kann auf unterstützten Modellen Parametergruppen umschalten. I/O-Ausgänge melden die Zustände frei, Verzögerung und Not-Halt. Der Ausgangstyp kann Push-Pull oder Open-Drain sein; bestätige vor dem Verdrahten den Eingangstyp des Controllers.
Verbinde bei S10 24 V− mit der Masse der Controller-Stromversorgung sowie IN_G und OUT_G mit der Masse des Controllersignals. Wenn der Controller die beiden Massen nicht unterscheidet, verwende das am Standort freigegebene gemeinsame Massekonzept. Bestätige, ob der Controller PNP- oder NPN-Signale verwendet, und prüfe die Verdrahtung mit einem Multimeter.

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Fehlerbehebung