V2 ROS1 接口说明

编译

安装 Qt5 的 Core 和 Network 组件。不同 Linux 发行版的安装方式可能不同；以下为 Ubuntu 示例：

sudo apt install qtbase5-dev qtbase5-dev-tools libqt5network5

安装 libzip。从 libzip 下载页获取源码，并按官方说明编译。在 /V2-ROS-SDK-service 目录（与 src 同级）编译 ROS 功能包：

catkin_make

运行

若相机已部署 ROS 主从配置，请先关闭相关设置，否则可能发生通信异常。相机上电后等待约 20 秒，再启动 ROS 示例程序。

在 home/username/V2_ROS_SDK 目录中（与 src 同级）执行：

catkin_make
source devel/setup.bash

ROS 话题接口

测试接口前，请确认相机已上电并等待约 30 秒，且 ROS SDK 节点已启动。

场景	相关话题
定位	位姿、定位状态、切换地图、重定位
建图	建图状态、建图进度
维护与配置	存储空间、故障模块、参数设置、地图上传与下载

接收定位位姿接口

ROS 持续接收相机发送的定位值 x、y、theta，并将定位值及由 theta 转换得到的四元数发布至 LxCamera_LocationPoseResult。该位姿会通过 TF 广播。

rostopic echo /lx_localization_node/LxCamera_LocationPoseResult

接收定位状态接口

ROS 以 1 Hz 接收相机发送的定位状态（true/false），并以 std_msgs::Bool 发布至 LxCamera_LocationResult。

rostopic echo /lx_localization_node/LxCamera_LocationResult

接收当前相机已使用硬盘空间接口

ROS 以 2 Hz 接收相机发送的存储空间使用占比，并以 std_msgs::Float32 发布至 LxCamera_Capacity_Status。

rostopic echo /lx_localization_node/LxCamera_Capacity_Status

接收当前出现故障的模块名

ROS 接收相机发送的故障模块名称，并以 std_msgs::String 发布至 LxCamera_Module_Error。

rostopic echo /lx_localization_node/LxCamera_Module_Error

接收建图状态接口

开始建图后，ROS 以 std_msgs::Bool 将建图状态发布至 LxCamera_MappingState。

rostopic echo /lx_localization_node/LxCamera_MappingState

接收建图进度接口

开始建图后，ROS 以 std_msgs::Int32 将建图进度（0–100）发布至 LxCamera_Mapping_Progress。

rostopic echo /lx_localization_node/LxCamera_Mapping_Progress

设置参数接口

向 LxCamera_SetParam 发布 std_msgs/String 消息。消息包含 9 个以英文逗号分隔的浮点数：x,y,z,yaw,pitch,roll,x,y,yaw。前 6 个为相机位姿，后 3 个为 LiDAR 位姿。设置成功后，会更新 /home/fr1511b/hontai/params/config_install_FL21500HAF.ini 中 [Laser1] 和 [Camera1] 的相关参数。

source devel/setup.bash
rostopic pub -1 /lx_localization_node/LxCamera_SetParam std_msgs/String "11,11,10.2,11.2,12.2,13.2,2,2,2"

切换地图接口

向 LxCamera_SwitchMap 发布 std_msgs/String 消息，内容为已完成建图的地图名称。刷新相机 Web 前端后，若当前地图名称已更新，则表示切换成功。

source devel/setup.bash
rostopic pub -1 /lx_localization_node/LxCamera_SwitchMap std_msgs/String "for"

上传里程计

用户发布nav_msgs::Odometry类型数据到topic：/sim/odom (可修改)

rostopic pub /odom nav_msgs/Odometry “header: seq: 0 stamp: secs: 0 nsecs: 0 frame_id: ‘odom’ child_frame_id: ‘base_link’ pose: pose: position: x: 1.0 y: 2.0 z: 0.0 orientation: x: 0.0 y: 0.0 z: 0.0 w: 1.0 covariance: [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0] twist: twist: linear: x: 0.5 y: 0.0 z: 0.0 angular: x: 0.0 y: 0.0 z: 0.1 covariance: [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]“

// 进入lx_camera_udp目录
//开启终端
source devel/setup.bash
rostopic pub -1 /lx_localization_node/sim/odom std_msgs/String "for"

下载轮廓地图接口

用户发布std_msgs/String类型消息到topic：LxCamera_DownloadMap
消息格式为一个保存地址和一个地图名称，使用英文逗号“,”分割。地址是上位机中的地址，使用绝对路径；地图名是相机中已经完成建图的“.zip”格式的文件名。
成功后，你上位机指定的路径下会有一个指定地图名称的压缩包，解压后得到一个pgm地图文件和一个yaml配置文件。

// 进入lx_camera_udp目录
//开启终端
source devel/setup.bash
rostopic pub -1 /lx_localization_node/LxCamera_DownloadMap std_msgs/String "/home/zsure/LANXIN,TEST_999"

上传地图文件zip接口（new）

用户发布std_msgs/String类型消息到topic：LxCamera_UploadMapZip
消息内容为需要上传的地图压缩包路径, 例如：“/home/fr1511b/map.zip” ,需上传由下载接口下载下来的压缩包
如果找到地图文件则打包后发送到相机，相机接收后会解压到指定的路径：/home/fr1511b/hontai/map/

rostopic pub -1 /lx_localization_node/LxCamera_UploadMapZip std_msgs/String "map_path"

重定位接口

用户发布geometry_msgs::PoseWithCovarianceStamped类型的数据到topic：LxCamera_UploadReloc
数据为激光位姿，包含：x,y,yaw
相机网页上显示的本体位置更新为发送的位置则重定位成功。

rostopic pub -1 /lx_localization_node/LxCamera_UploadReloc geometry_msgs/PoseWithCovarianceStamped "
header:
  frame_id: ''
pose:
  pose:
    position:
      x: 0.0
      y: 0.0
      z: 0.0
    orientation:
      x: 0
      y: 0
      z: -0.694658
      w: 0.71934
  covariance: [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]"

平面运动且 Roll、Pitch 为零时，将 yaw 以弧度代入：x = 0、y = 0、z = sin(yaw / 2)、w = cos(yaw / 2)。按 xyzw 顺序传入单位四元数。

ROS 服务接口

建图、切换地图、下载地图和重定位除支持话题方式外，也支持 ROS 服务接口。服务返回 true 表示操作成功，返回 false 表示操作失败。对于需要确认执行结果的操作，建议优先使用服务接口。

以下命令均通过 rosservice call 调用。地图名称不得以数字开头，且长度不超过 30 个字符。

建图

服务名称：/lx_localization_node/LxCamera_Mapping_srv 服务格式定义：

bool status      # 是否开始建图 1:开始建图 0:停止建图
string mapname   # 地图名称,不能以数字开头,30个字符以内
---
bool result

指令调试：

rosservice call /lx_localization_node/LxCamera_Mapping_srv "status: true
mapname: 'test_map'"

切换地图

服务名称：/lx_localization_node/LxCamera_SwitchMap_srv 服务格式定义：

string mapname   # 地图名称,不能以数字开头,30个字符以内
---
bool result

指令调试：

rosservice call /lx_localization_node/LxCamera_SwitchMap_srv "mapname: 'zszs999'"

下载地图

服务名称：/lx_localization_node/LxCamera_DownloadMap_srv 服务格式定义：

string mapname    # 地图名称,不能以数字开头,30个字符以内
string save_path  # 保存路径,例如 “/home/lx/map”，最后不带“/”
---
bool result

指令调试：

rosservice call /lx_localization_node/LxCamera_DownloadMap_srv "mapname: 'TEST_999'
save_path: '/home/fr1511b/T/TEST'"

重定位

服务名称：/lx_localization_node/LxCamera_UploadReloc_srv 服务格式定义：

geometry_msgs/PoseWithCovarianceStamped pose
---
bool result

指令调试：

rosservice call /lx_localization_node/LxCamera_UploadReloc_srv "pose:
  header:
    seq: 0
    stamp:
      secs: 0
      nsecs: 0
    frame_id: 'map'
  pose:
    pose:
      position:
        x: 4.5
        y: -15.5
        z: 0.0
      orientation:
        x: 0.0
        y: 0.0
        z: 0.694658
        w: 0.71934
    covariance: [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]"

获取当前地图名

服务名称：/lx_localization_node/LxCamera_GetCurMapname_srv 服务格式定义：

bool get_cur_mapname #获取地图标识
---
string mapname     #当前地图名

指令调试：

rosservice call /lx_localization_node/LxCamera_GetCurMapname_srv "get_cur_mapname: true"

获取当前地图列表

服务名称：/lx_localization_node/LxCamera_GetMapList_srv 服务格式定义：

bool get_map_list # 是否获取地图列表
---
string[] map_list # 地图列表

指令调试：

rosservice call /lx_localization_node/LxCamera_GetMapList_srv "get_map_list: true"

退出建图 (定制接口)

服务名称：/lx_localization_node/LxCamera_ExitMapping_srv 服务格式定义：

bool exit_mapping #是否退出建图
---
bool state #退出建图是否成功

指令调试： rosservice call /lx_localization_node/LxCamera_ExitMapping_srv “exit_mapping: true”

删除地图

服务名称：/lx_localization_node/LxCamera_EraseMap_srv 服务格式定义：

string mapname    # 地图名称,不能以数字开头,30个字符以内
---
bool result #删除地图是否成功

指令调试：

rosservice call /lx_localization_node/LxCamera_EraseMap_srv "mapname: 'TEST888'"

下载热力图

服务名称：/lx_localization_node/LxCamera_DownloadMap_srv 服务格式定义：

string mapname    # 地图名称,不能以数字开头,30个字符以内
string save_path  # 保存路径,例如 “/home/lx/map”，最后不带“/”
---
bool result

指令调试： rosservice call /lx_localization_node/LxCamera_DownloadHeatMap_srv “mapname: ‘TEST_999’ save_path: ‘/home/fr1511b/T/TEST‘“

增量建图

服务名称：/lx_localization_node/LxCamera_IncMapping_srv 服务格式定义：

bool status      # 是否开始建图 1:开始建图 0:停止建图
string mapname   # 地图名称,不能以数字开头,30个字符以内
---
bool result

指令调试：

rosservice call /lx_localization_node/LxCamera_IncMapping_srv "status: true
mapname: 'test_map'"

概览

相机 SDK

相机工具

ROS 集成

V2 定位与协议

V2 ROS1 接口说明

编译

运行

ROS 话题接口

接收定位位姿接口

接收定位状态接口

接收当前相机已使用硬盘空间接口

接收当前出现故障的模块名

接收建图状态接口

接收建图进度接口

设置参数接口

切换地图接口

上传里程计

下载轮廓地图接口

上传地图文件zip接口（new）

重定位接口

ROS 服务接口

建图

切换地图

下载地图

重定位

获取当前地图名

获取当前地图列表

退出建图 (定制接口)

删除地图

下载热力图

增量建图

​编译

​运行

​ROS 话题接口

​接收定位位姿接口

​接收定位状态接口

​接收当前相机已使用硬盘空间接口

​接收当前出现故障的模块名

​接收建图状态接口

​接收建图进度接口

​设置参数接口

​切换地图接口

​上传里程计

​下载轮廓地图接口

​上传地图文件zip接口（new）

​重定位接口

​ROS 服务接口

​建图

​切换地图

​下载地图

​重定位

​获取当前地图名

​获取当前地图列表

​退出建图 (定制接口)

​删除地图

​下载热力图

​增量建图

编译

运行

ROS 话题接口

接收定位位姿接口

接收定位状态接口

接收当前相机已使用硬盘空间接口

接收当前出现故障的模块名

接收建图状态接口

接收建图进度接口

设置参数接口

切换地图接口

上传里程计

下载轮廓地图接口

上传地图文件zip接口（new）

重定位接口

ROS 服务接口

建图

切换地图

下载地图

重定位

获取当前地图名

获取当前地图列表

退出建图 (定制接口)

删除地图

下载热力图

增量建图