V2 ROS2 接口说明

概述

本文介绍 V2 定位模块 lx_camera_ros 的 ROS2 话题与服务接口。

编译

安装 Qt5 的 Core 和 Network 组件。不同 Linux 发行版的安装方式可能不同；以下为 Ubuntu 示例：

sudo apt install qtbase5-dev qtbase5-dev-tools libqt5network5

从 libzip 下载页获取 libzip 源码，并按官方说明编译。在 /lx_camera_ros 目录执行：

./build.sh

运行

修改 YAML 配置文件后，必须重新编译，修改才会生效。

./start.sh

ROS2 话题接口

测试接口前，请确认相机已上电并等待约 30 秒，且 ROS2 SDK 节点已启动。

场景	相关话题
定位	位姿、定位状态、切换地图、重定位
建图	建图状态、建图进度
维护与配置	存储空间、故障模块、参数设置与地图下载

接收定位位姿接口

ROS2 持续接收相机发送的定位值 x、y、theta，并将定位值及由 theta 转换得到的四元数发布至 LxCamera_LocationPoseResult。该位姿会通过 TF 广播。

ros2 topic echo /LxCamera_LocationPoseResult

接收定位状态接口

ROS2 以 1 Hz 接收相机发送的定位状态（true/false），并以 std_msgs::msg::Bool 发布至 LxCamera_LocationResult。

ros2 topic echo /LxCamera_LocationResult

接收当前相机已使用空间接口

ROS2 以 2 Hz 接收相机发送的存储空间使用占比，并以 std_msgs::msg::Float32 发布至 LxCamera_Capacity_Status。

ros2 topic echo /LxCamera_Capacity_Status

接收当前出现故障的模块名字

ROS2 接收相机发送的故障模块名称，并以 std_msgs::msg::String 发布至 LxCamera_Module_Error。

ros2 topic echo /LxCamera_Module_Error

接收建图进度接口

开始建图后，ROS2 以 std_msgs::msg::Int32 将建图进度（0–100）发布至 LxCamera_Mapping_Progress。

ros2 topic echo /LxCamera_Mapping_Progress

接收建图状态接口

开始建图后，ROS2 以 std_msgs::msg::Bool 将建图状态发布至 LxCamera_MappingState。

ros2 topic echo /LxCamera_MappingState

设置参数接口

向 LxCamera_SetParam 发布 std_msgs::msg::String 消息。消息包含 9 个以英文逗号分隔的浮点数：x,y,z,yaw,pitch,roll,x,y,yaw。前 6 个为相机位姿，后 3 个为 LiDAR 位姿。设置成功后，会更新 /home/fr1511b/hontai/params/config_install_FL21500HAF.ini 中 [Laser1] 和 [Camera1] 的相关参数。

source install/setup.bash
ros2 topic pub -1 /LxCamera_SetParam std_msgs/msg/String "{data: '1,1,1,1,1,1,1,1,1'}"

切换地图接口

向 LxCamera_SwitchMap 发布 std_msgs::msg::String 消息，内容为已完成建图的地图名称。刷新相机 Web 前端后，若当前地图名称已更新，则表示切换成功。

source install/setup.bash
ros2 topic pub -1 /LxCamera_SwitchMap std_msgs/msg/String "{data: 'pf'}"

下载地图接口

用户发布std_msgs::msg::String类型消息到topic：LxCamera_DownloadMap
消息格式为字符串，包含两个字段：save_path表示保存地址(上位机中的地址，使用绝对路径)，mapname表示地图名称(相机中已经完成建图的”.zip”格式的文件名)
成功后，你上位机指定的路径下会有一个指定地图名称的压缩包，解压后得到一个pgm地图文件和一个yaml配置文件

// 进入lx_camera_ros2_ws目录
//开启终端
source install/setup.bash
ros2 topic pub -1 /LxCamera_DownloadMap std_msgs/msg/String "{data: '/home/zsure/LANXIN\,pf'}"

上传里程计接口

用户发布nav_msgs::msg::Odometry类型数据到topic：/sim/odom (可修改)

// 进入lx_camera_ros2_ws目录 //开启终端 source install/setup.bash ros2 topic pub /odom nav_msgs/msg/Odometry "header: stamp: {sec: 0, nanosec: 0} frame_id: 'odom' child_frame_id: 'base_link' pose: pose: position: x: 1.0 y: 2.0 z: 0.0 orientation: x: 0.0 y: 0.0 z: 0.0 w: 1.0 covariance: [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0] twist: twist: linear: x: 0.5 y: 0.0 z: 0.0 angular: x: 0.0 y: 0.0 z: 0.1 covariance: [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]"

重定位接口

用户发布geometry_msgs::msg::PoseWithCovarianceStamped类型的数据到topic：LxCamera_UploadReloc
数据为激光位姿，包含：x,y,yaw
相机网页上显示的本体位置更新为发送的位置则重定位成功

ros2 topic pub -1 /LxCamera_UploadReloc geometry_msgs/msg/PoseWithCovarianceStamped "{
  header: {frame_id: ''},
  pose: {
    pose: {
      position: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0},
      orientation: {x: 0, y: 0, z: -0.694658, w: 0.71934}
    },
    covariance: [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0,
                 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0,
                 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0,
                 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0 ,0.0 ,0.0]
  }
}"

平面运动且 Roll、Pitch 为零时，将 yaw 以弧度代入：x = 0、y = 0、z = sin(yaw / 2)、w = cos(yaw / 2)。按 xyzw 顺序传入单位四元数。

报文类型前缀

上位机使用 UDP 与相机通信。发送报文的前 4 个字节为类型前缀，用于区分接口数据类型：

mapping_prefix = "aced220d";          // 建图使能
setparam_prefix = "aced220e";         // 设置参数(相机和雷达)
UploadScan_prefix = "aced2209";       // 上传激光扫描数据到相机
odom_prefix = "aced0f0a";             // 里程计数据
mapname_prefix = "aced220c";          // 切换地图
map_request_prefix = "aced220f";      // 下载指定地图
prefix_after_reloc = "aced0f0b";      // 重定位

ROS2 服务接口

建图、切换地图、下载地图和重定位除支持话题方式外，也支持 ROS2 服务接口。服务响应中的 true 表示成功，false 表示失败。

以下命令均通过 ros2 service call 调用。地图名称不得以数字开头，且长度不超过 30 个字符。

建图

服务名称：/LxCamera_Mapping_srv 服务格式定义：

bool status      # 是否开始建图 true:开始建图 false:停止建图
string mapname   # 地图名称,不能以数字开头,30个字符以内
---
bool result      # 操作结果 true:成功 false:失败

指令调试：

ros2 service call /LxCamera_Mapping_srv lx_camera_ros/srv/LxMapping "{
  status: true,
  mapname: 'test_map'
}"

切换地图

服务名称：/LxCamera_SwitchMap_srv 服务格式定义：

string mapname   # 地图名称,不能以数字开头,30个字符以内
---
bool result       # 操作结果 true:成功 false:失败

指令调试：

ros2 service call /LxCamera_SwitchMap_srv lx_camera_ros/srv/LxSwitchMap "{
  mapname: 'zszs999'
}"

下载地图

服务名称：/LxCamera_DownloadMap_srv 服务格式定义：

string mapname    # 地图名称,不能以数字开头,30个字符以内
string save_path   # 保存路径,例如"/home/lx/map"，最后不带"/"
---
bool result        # 操作结果 true:成功 false:失败

指令调试：

ros2 service call /LxCamera_DownloadMap_srv lx_camera_ros/srv/LxDownloadMap "{
  mapname: 'TEST_999',
  save_path: '/home/fr1511b/T/TEST'
}"

重定位

服务名称：/LxCamera_UploadReloc_srv 服务格式定义：

geometry_msgs/PoseWithCovarianceStamped pose
---
bool result        # 操作结果 true:成功 false:失败

指令调试：

ros2 service call /LxCamera_UploadReloc_srv lx_camera_ros/srv/LxUploadReloc "{
  "pose": {
    "header": {
      "stamp": {
        "sec": 0,
        "nanosec": 0
      },
      "frame_id": "map"
    },
    "pose": {
      "pose": {
        "position": {
          "x": 4.5,
          "y": -15.5,
          "z": 0.0
        },
        "orientation": {
          "x": 0.0,
          "y": 0.0,
          "z": 0.694658,
          "w": 0.71934
        }
      },
      "covariance": [
        0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0,
        0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0,
        0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0,
        0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0,
        0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0,
        0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0
      ]
    }
  }
}"

获取当前地图名

服务名称：/LxCamera_GetCurMapname_srv 服务格式定义：

bool get_cur_mapname # 获取地图标识
---
string mapname      # 当前地图名

指令调试：

ros2 service call /LxCamera_GetCurMapname_srv lx_camera_ros/srv/LxGetmapname "{
  get_cur_mapname: true
}"

获取当前地图列表

服务名称：/LxCamera_GetMapList_srv 服务格式定义：

bool get_map_list # 是否获取地图列表
---
string[] map_list # 地图列表

指令调试：

ros2 service call /LxCamera_GetMapList_srv lx_camera_ros/srv/LxGetmaplist "{
  get_map_list: true
}"

退出建图

服务名称：/LxCamera_ExitMapping_srv 服务格式定义：

bool exit_mapping # 是否退出建图
---
bool state        # 退出建图是否成功 true:成功 false:失败

指令调试：

ros2 service call /LxCamera_ExitMapping_srv lx_camera_ros/srv/LxExitMapping "{
  exit_mapping: true
}"

删除地图

服务名称：/LxCamera_EraseMap_srv 服务格式定义：

string mapname    # 地图名称,不能以数字开头,30个字符以内
---
bool result        # 删除地图是否成功 true:成功 false:失败

指令调试：

ros2 service call /LxCamera_EraseMap_srv lx_camera_ros/srv/LxEraseMap "{
  mapname: 'TEST888'
}"

下载热力图

服务名称：/LxCamera_DownloadHeatMap_srv 服务格式定义：

string mapname    # 地图名称,不能以数字开头,30个字符以内
string save_path   # 保存路径,例如"/home/lx/map"，最后不带"/"
---
bool result        # 操作结果 true:成功 false:失败

指令调试：

ros2 service call /LxCamera_DownloadHeatMap_srv lx_camera_ros/srv/LxDownloadMap "{
  mapname: 'TEST_999',
  save_path: '/home/fr1511b/T/TEST'
}"

增量建图

服务名称：/LxCamera_IncMapping_srv 服务格式定义：

bool status      # 是否开始建图 1:开始建图 0:停止建图
string mapname   # 地图名称,不能以数字开头,30个字符以内
---
bool result

指令调试：

ros2 service call /LxCamera_IncMapping_srv lx_camera_ros/srv/LxMapping "{
  status: true,
  mapname: 'test_map'
}"

概览

相机 SDK

相机工具

ROS 集成

V2 定位与协议

V2 ROS2 接口说明

概述

编译

运行

ROS2 话题接口

接收定位位姿接口

接收定位状态接口

接收当前相机已使用空间接口

接收当前出现故障的模块名字

接收建图进度接口

接收建图状态接口

设置参数接口

切换地图接口

下载地图接口

上传里程计接口

重定位接口

报文类型前缀

ROS2 服务接口

建图

切换地图

下载地图

重定位

获取当前地图名

获取当前地图列表

退出建图

删除地图

下载热力图

增量建图

​概述

​编译

​运行

​ROS2 话题接口

​接收定位位姿接口

​接收定位状态接口

​接收当前相机已使用空间接口

​接收当前出现故障的模块名字

​接收建图进度接口

​接收建图状态接口

​设置参数接口

​切换地图接口

​下载地图接口

​上传里程计接口

​重定位接口

​报文类型前缀

​ROS2 服务接口

​建图

​切换地图

​下载地图

​重定位

​获取当前地图名

​获取当前地图列表

​退出建图

​删除地图

​下载热力图

​增量建图

概述

编译

运行

ROS2 话题接口

接收定位位姿接口

接收定位状态接口

接收当前相机已使用空间接口

接收当前出现故障的模块名字

接收建图进度接口

接收建图状态接口

设置参数接口

切换地图接口

下载地图接口

上传里程计接口

重定位接口

报文类型前缀

ROS2 服务接口

建图

切换地图

下载地图

重定位

获取当前地图名

获取当前地图列表

退出建图

删除地图

下载热力图

增量建图