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本页列出 V2 视觉定位模块的 HTTP 接口。将下文地址中的 IP 占位符替换为模块 IP 地址。除非接口另有说明，响应中的 code 为 200 且 message 为 success 表示请求已成功处理。
更新程序、部署或切换地图、重启程序和重启相机会中断定位服务。请在车辆停止且具备恢复条件时调用这些接口。

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程序和设备信息

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更新主程序

地址：http://<ip>:9998/tool/rob/quiet_update
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string
必填
主程序升级包的可访问 URL。

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设置相机高度

地址：http://<ip>:9998/tool/rob/setHeightRequest
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number
必填
相机高度。

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查询程序版本

地址：http://<ip>:9998/tool/rob/getRobotVersion 该接口不需要请求参数。
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integer
必填
响应状态码。
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string
程序版本，例如 version 12313。

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查询车辆信息

地址：http://<ip>:9998/tool/rob/getVehicle 该接口不需要请求参数。
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object
必填
车辆信息对象。
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string
车辆 UUID。
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string
当前地图。
​
string
车辆类型。

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查询当前位姿

地址：http://<ip>:9998/tool/rob/getAGVPose 该接口不需要请求参数。
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object
必填
当前位姿。
​
number
X 坐标。
​
number
Y 坐标。
​
number
航向角。

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重定位

地址：http://<ip>:9998/tool/rob/relocate 请求头：Content-Type: application/json
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number
必填
X 坐标，单位为米。
​
number
必填
Y 坐标，单位为米。
​
number
必填
姿态角。
​
number
必填
X 方向噪声，单位为米。
​
number
必填
Y 方向噪声，单位为米。
​
number
必填
角度噪声。

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地图管理

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下载当前运行地图包

地址：http://<ip>:9998/tool/rob/getRunMapZip 请求头：Content-Type: application/json
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string
必填
地图名称。
响应为 ZIP 文件，内容类型为 application/zip。

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部署地图

地址：http://<ip>:9998/tool/rob/deployRunMap
​
string
必填
地图名称。

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应用地图

地址：http://<ip>:9998/tool/rob/changeCurrentRunMap
​
string
必填
地图名称。

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开始建图

地址：http://<ip>:9998/tool/rob/startMapping
​
string
必填
地图名称。

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结束建图

地址：http://<ip>:9998/tool/rob/stopMapping 该接口不需要请求参数。

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开始或结束增量建图

地址：http://<ip>:9998/tool/rob/sendCMD

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获取地图列表

推荐使用本机地图列表接口： http://<ip>:9998/tool/rob/getRunMapLists 该接口不需要请求参数，响应中的 run_maps 为地图名数组。
后台地图列表接口 http://<ip>:9998/tool/editor/getLocalMaps 已标注为不推荐使用。

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上传地图包到相机

地址：http://<ip>:9998/tool/rob/uploadMapZip2RunMaps
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string
必填
地图包的可访问 URL。

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下载地图

地址：http://<ip>:9998/tool/rob/downloadVisiomWithLaserMap
​
string
必填
地图包的可访问 URL。

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维护接口

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重启相机程序

地址：http://<ip>:9998/tool/rob/restart 该接口不需要请求参数。

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重启相机

地址：http://<ip>:9998/tool/rob/Reboot 该接口不需要请求参数。