V2 使用外部 LiDAR

本页说明如何让 V2 定位模块订阅外部 LiDAR 的 ROS 激光话题。

外部 LiDAR 必须持续发布与配置一致的 sensor_msgs/LaserScan 消息；本页仅说明话题配置和订阅检查，不包含 LiDAR 驱动的安装与标定。

配置定位激光话题

在本体配置中将定位激光设为 UDP 输入，并指定 LaserScan 话题：

LxCamera_UploadScan: "/sim/scan"

将外部 LiDAR 的发布话题配置为同一名称，或按实际发布话题修改上述值。

确认 V2 定位节点订阅了该话题，并检查消息类型为 LaserScan。

rostopic info /sim/scan

预期可见消息类型 sensor_msgs/LaserScan，并且订阅者列表包含 /lx_localization_node。

ros2 topic info /sim/scan

预期可见消息类型 sensor_msgs/msg/LaserScan，并且订阅数量至少为 1。

若订阅数量为 0，先检查话题名称、ROS 域配置和定位节点是否已启动；若发布数量为 0，检查外部 LiDAR 驱动。