报文约定
以下字节编号从 Byte 0 开始。多字节整数均按大端序传输。
V2 Pro 接收的报文
里程计信息
速度 v 的单位为 mm/s；角度 theta 的单位为 0.01°，例如 90° 发送为 9000。
重定位
x、y 的单位为 mm；theta 的单位为 0.01°，例如 90° 发送为 9000。
开始或结束建图
一次建图任务仅发送一次开始建图指令；不要连续下发。
切换地图
下发前确认目标地图已完成建图。
V2 Pro 发送的报文
定位结果
X、Y 的单位为 mm，THETA 的单位为 0.001 rad。重定位成功后，V2 Pro 会持续发送该定位报文。
任务执行结果
开始建图、结束建图和切换地图均通过以下结果报文返回状态。结束建图为长耗时操作。完成时间与实际采集时长相关，通常约为采集时长的三分之一；等待任务结果报文后再执行后续操作。