完整 PDF 手册：LxCameraViewer 使用说明书.pdf。
概述
LxCameraViewer 基于 MRDVS 相机 SDK 开发，支持 Windows 和 Linux。你可以使用该软件查看和保存深度图、强度图、点云和 RGB 图，读取或设置相机与应用算法参数，并使用 IP 配置、抓包、通信和网卡配置工具。安装和网络配置
推荐系统配置
IP 地址和网关配置
相机使用固定 IP 地址连接。默认 IP 地址为192.168.100.82，默认网关可留空。Windows 的默认子网掩码为 255.255.0.0，Linux 为 255.255.255.0。
将连接相机的主机以太网适配器设置为 192.168.100.x，其中 x 为 3–254 的任意数字，且不能与相机 IP 相同。例如，相机为 192.168.100.12 时，可将主机设为 192.168.100.89。
安装软件
1
启动安装程序
双击安装包
Lanxin-MRDVS-x.x.x.xxxx.exe，并允许应用对设备进行更改。2
选择语言和安装路径
选择安装语言和安装路径；建议保留默认路径，并勾选 创建桌面快捷方式。
3
首次启动
安装完成后，右键桌面软件图标并选择 以管理员身份运行。
配置防火墙
若软件无法打开相机，可在可信调试网络中临时关闭连接相机的适配器防火墙。以 Windows 10 为例： 打开本软件，点击上方【其他工具】按钮
图3
弹出如图4所示时防火墙为开启状态，弹出如图5所示并在右下角弹出图6时防火墙为关闭状态
使用软件
软件界面总览
未打开相机
软件初始界面包含以下区域：- 左侧列表栏：设备列表、当前信息和设备信息。
- 顶部菜单栏：右侧工具栏和界面语言切换。
- 图像显示区：点云图、深度图、强度图和 RGB 图。
- 双击菜单栏区域可最大化或还原窗口；拖动菜单栏可移动窗口。
已打开相机
打开相机后，右侧会显示功能栏。- 基础工具，提供以下功能：
-
图像显示设置
- 2D设置
- 3D设置
- 滤波
- 硬件接口
- 采集设置
- 功能设置
-
应用算法，提供以下功能：
- 工作模式设置
- 算法模式设置
- 算法版本显示
- 算法详细设置
-
其他，提供以下功能：
- 加载本地点云
- IP 配置工具
- 抓包工具
- 网卡配置工具
- 通信工具
- GPU使能
- 日志等级
打开和关闭设备
设备列表
- 设备列表位于界面左上角；使用 刷新 搜索设备，并使用其右侧按钮收起或展开列表。
- 每个设备显示打开状态、相机 ID 和 IP 地址。将鼠标悬停在相机 ID 上可查看 IP 地址。
- 点击设备的 开启 或 关闭 控制连接；按钮同时显示设备当前状态。
- 已选中的设备以蓝色文字显示。可同时打开多台设备，但应确认网络带宽充足；点击相机 ID 可切换当前设备。
当前信息
- 当前信息区位于界面左侧中部，显示相机信息、软件操作、操作结果和取流结果。
- 内容过长时可使用底部滚动条或鼠标滚轮查看。该区域最多保留 25 条信息，较早记录会被覆盖。
- 点击收起按钮可隐藏当前信息区。
设备信息
- 设备信息位于界面左下角位置（图1红色框内）
-
设备信息显示当前在设备列表中被选中的设备的相关信息，信息如下：
- 序列号：设备唯一标识
- 相机 ID：设备唯一标识，可根据相机 ID 使用 SDK 打开设备
- IP 地址：设备的 IP 地址
- 物理地址：设备的MAC地址
- 软件版本：设备内置软件版本
- 算法版本：设备内置算法版本（打开相机后显示）
- 网卡网速：设备未打开时为断线，打开后由网卡网线决定百兆或者千兆
- 相机类型：设备型号
- 镜像版本：设备内置镜像版本（打开相机后显示）
- 单击收起按钮可以将设备信息收起（图2黄色框内）
- 右键设备信息中的某一项可复制该项信息（如图3，复制网卡网速信息）
图像预览和保存
预览
- 图像、图像数据和相关控件位于软件中间区域。
- 【启/停流】【单张保存】【深度图】【强度图】【RGB】【点云】为图像操作控件
- 中间三幅图像为从设备获取到的深度图、强度图、点云图、RGB图
- 最下方白色字体为相机与图像数据（如图2）
图像流控制
- 启/停流：启动或停止设备图像流。
-
单张保存：保存已启用数据流的图像。
- 例如图2只保存深度图与点云图，RGB图和强度图未开启所以不保存
- 深度图和强度图使用
.pgm；RGB 图使用.png；点云使用.pcd。 - 保存的深度图、强度图与点云图是没有加入伪色彩的原图
- 可以多次点击来连续保存，但最多连续保存三次
- 深度图、强度图、点云和 RGB：启用或关闭相应的数据流与显示。
- 取消勾选RGB/强度图之后设备将会停止采集RGB/强度图图像，但是只有当深度图与点云图同时关闭时设备才会停止采集深度数据。
- 图2中设备启流，显示深度图、点云图、RGB图、强度图
- 图3中设备停流，不能看到任何类型图
图像数据
- 显示相机温度（图4红色框）
- 当深度图被勾选时显示深度图帧率（图4绿色框）
- 当强度图被勾选时显示强度图帧率（图4蓝色框）
- 当RGB图被勾选时显示RGB图帧率（图4胭脂色框）
- 当RGB图被勾选时显示RGB图中被选中的像素点的值（图4黑色框）
- 当深度图被勾选时显示深度图中被选中的像素点的值（图4黄色框）
- 当强度图被勾选时显示强度图中被选中的像素点的值（图4橘色框）
- 当点云图被勾选时显示深度图中被选中的像素点对应的点云值（图4紫色框）
- 当没有像素点被选中时，默认选中（0,0）像素点
- 帧率高于 12 时背景为绿色，6–12 时为橙色，低于 6 时为红色。
图像显示
-
可以选择不同的显示方式：
- 单画面：当四个图像中勾选一个时会显示单画面（如图5）
- 双画面：当四个图像中勾选两个时会显示双画面（如图6）
- 三画面：当四个图像中勾选三个时会显示三画面（如图7）
- 四画面：当四个图像全部勾选时会显示四画面（如图8）
- 鼠标移动到图像上时可以用鼠标滚轮以鼠标为中心放大或缩小，按住鼠标左键拖动（对比图5和图6的RGB图）
- 左键单击图像可以选择像素点，方向键可以移动选择的像素点（如图6）
点云操作
- 左键按住点云图并拖动可以旋转相机视角
- 按住鼠标中间并拖动可以移动焦点
- 按住鼠标右键并上下拖动鼠标，或者使用鼠标滚轮可以放大或缩小点云图
- 点云图快捷键操作如下表
菜单栏
- 菜单栏包含 基础功能、应用算法、其他工具 和 语言/Language。
- 点击【基础功能】显示如图2
- 点击【应用算法】显示如图3
- 点击【其他工具】显示如图4
- 点击【语言/Language】显示如图5
功能栏
显示功能
- 收起右侧栏（图1红色框处）
- 全部展开和全部收起（图1蓝色框处，上标为全部收起，下标为全部展开）
-
单击功能名称显示对应的在SDK中的设置信息（图1底下蓝色框内）
- 例如图中点击了2D设置中的反畸变（绿色框内的文字），蓝框内显示调用此功能时的API接口与枚举值
- 展开状态和收起状态（图1中2D设置为展开状态，其他为收起状态）
基础工具
- 点击菜单栏的【基础工具】可在界面右侧看到基础工具的相关设置（如图1）
- 基础工具中包含【图像显示设置】【2D设置】【3D设置】【滤波】【硬件接口】【采集设置】【功能设置】（如图2）
- 接口对应的函数名及枚举值，位于下方蓝色框内显示（如图2）
图像显示设置
- 【显示相机模型】在点云图像上显示（图4）或不显示（图5）相机的模型
- 【显示伪色彩】在点云上显示深度颜色，开启RGB对齐后显示RGB颜色
- 【点云强稳】部分电脑因适配原因导致点云消失时开启可稳定点云显示
- 【图像强同步】修改界面上显示的深度图和点云图的最小深度，相机输出不变
- 【保留干扰帧】修改界面上显示的深度图和点云图的最大深度，相机输出不变
- 【最小深度】修改界面上显示的深度图和点云图的最小深度，相机输出不变
- 【最大深度】修改界面上显示的深度图和点云图的最大深度，相机输出不变
- 【最小强度】修改界面上显示的深度图和点云图的最小强度，相机输出不变
- 【最大强度】修改界面上显示的深度图和点云图的最大强度，相机输出不变
2D 设置
- 【RGB宽】RGB图像像素宽度，由设备型号决定，不可设置
- 【RGB高】RGB图像像素高度，由设备型号决定，不可设置
- 【像素合并】按1*1或者2*2或者N*N将矩阵内像素数值相加后除以2*2或者N*N，得到binning后图像（图像大小变为原始大小横纵向分别除以binning像素大小）；
- 【反畸变】调取内参中的畸变参数，去除界面显示中图像的畸变
- 【反畸变系数】调整畸变系数，增强或减弱屏蔽图像的畸变程度
- 【自动曝光】开启或关闭相机自动设置RGB曝光值
- 【曝光】手动曝光，自动曝光关闭时可设置
- 【增益】手动增益，自动曝光关闭时可设置
3D 设置
- 【3D宽】点云图宽度，由设备型号决定，不可设置
- 【3D高】点云图高度，由设备型号决定，不可设置
- 【像素合并】按1*1或者2*2或者N*N将矩阵内像素数值相加后除以2*2 或者N*N，得到binning后图像，停流后可修改（图像大小变 为原始大小横纵向分别除以binning像素大小）
- 【RGB对齐】将深度图、强度图、点云与RGB图像进行对齐，对齐后深度图 与强度图宽高将和RGB图一致，点云数据增多，停流后可修改
- 【多机模式】同时使用多个相机时开启可消除其他相机干扰，停流后可修改
- 【多机算法灵敏度】设备内置参数，由设备型号决定，不可设置
- 【反畸变】调取内参中的畸变参数，去除界面显示中图像的畸变
- 【反畸变系数】调整畸变系数，增强或减弱屏蔽图像的畸变程度
- 【频率模式】设备内置参数，由设备型号决定（部分相机频率固定，不可设置）
- 【HDR使能】开启HDR使能可提升在明暗变化强烈场景下的画面清晰度
- 【自动曝光】开启后设备根据环境光强自动调整曝光参数
- 【目标强度】深度图像采集时的强度阈值（不可设置）
- 【自动曝光上限】设置自动曝光时上限
- 【自动曝光下限】设置自动曝光时下限（不可设置）
- 【增益】可按倍数增加强度值（不可设置）
- 【x】设置的ROI区域左上角x坐标，停流后可修改
- 【y】设置的ROI区域左上角y坐标，停流后可修改
- 【高积分】高倍的积分时间（加大可以让相机测距更远）
- 【低积分】低倍的积分时间（主要控制距离较近处测距，一般不用更改）
- 【x偏移】宽方向上的偏移值，停流后可修改
- 【y偏移】高方向上的偏移值，停流后可修改
- 【宽】设置的ROI区域的宽，停流后可修改
- 【高】设置的ROI区域的高，停流后可修改
- 【3D帧率】在设备帧率范围内设置点云图帧率
滤波设置
- 【最小深度】深度图伪彩或者距离的下限值，低于这个值，伪彩显示为黑色， 且强行置零
- 【最大深度】深度图伪彩或者距离的上限值，高于这个值，伪彩显示为黑色， 且强行置零
- 【低信号阈值】强度值下限，低于这个值，深度图内对应像素强行置零（不 对强度图生效）
- 【高信号阈值】强度值上限，高于这个值，深度图内对应像素强行置零（不 对强度图生效）
- 【小信号测量】设置小信号检测等级，等级越高越容易检测到
- 【滤波模式】设置滤波屏蔽等级
- 【平滑等级】控制空间滤波的平滑强度，在平滑噪声同事保留物体边缘细节
- 【噪声等级】设置噪声过滤的阈值（值越大噪声越多）
- 【时域等级】控制时间滤波的强度，利用历史多帧数据改善深度数据的连续性
- 注：平滑等级、噪声等级、时域等级都置为0即为关闭滤波。
硬件接口
- I/O 输出模式：设置 I/O 接口输出格式。
- I/O 用户控制模式：设备内置参数，用于定义 I/O 接口，不能修改。
- CAN 波特率：默认值为 250000。与 CAN 设备通信时，波特率必须一致。
- 【CAN协议类型】默认为MRDVS官方协议类型，可修改为kcrobots
- 【CAN地址】CAN通信起始地址，默认为18
- Modbus 地址：Modbus 通信起始地址，默认值为 23。
- 【获取IO状态】获取当前IO接口返回情况
采集设置
- 【帧同步】控制存图时各类型图截取时的环境情况一致
- 【触发模式】控制取流方式是连续，被动或者主动
-
【点云保存方式】
- 常规（无序点云）：点云数目不变，宽 = 宽*高，高 = 1，如图3
- 有序点云：点云数目不变，宽 = TOF宽，高 = TOF高，如图4
-
【点云保存格式】设置保存点云的数据格式
- BINARY：二进制格式保存
- ASCII：ascii码格式保存，也就是文本方式保存
- 【点云数值单位】设置点云存图中数据的测量单位
- 【开始存图】连续保存当前勾选的类型图
- 【打开保存路径】打开【单张保存】功能的保存图片的路径
功能设置
- 【选择配置】可选择已经设置好的相机参数配置
- 【保存配置】将相机当前参数配置手动保存
- 【加载配置】将已经设置好的相机参数配置应用到当前相机
- 【导出配置到文件】将当前相机参数配置打包为json格式文件导出
- 【从文件加载配置】将写有相机参数配置的json文件导入到当前相机并应用该配置
- 【用户自定义ID】自定义当前参数配置的ID
- 【算法上移】将当前内置算法迁移到上层平台运行
- 【获取内参】查看相机内置参数配置
- 【恢复出厂设置】将相机恢复到出厂时的状态，此操作将会遗忘所有已设置的配置，包括但不限于相机IP，相机会自动关闭，需要手动重新打开
- 【固件升级】将相机的固件升级，点击后会弹出文件选择对话框，选择以.bin为后缀的文件
- 【相机重启】让相机重启，相机不会自动关闭，但是会进入重连状态，重连时请不要做其他操作
应用算法
- 点击菜单栏的【应用算法】可在界面右侧看到应用算法的相关设置（如图1）
- 【工作模式】可以设置让相机在与上位机断开连接时也继续输出算法结果
-
【应用算法】选择要开启的应用算法：
- 【关闭】（图2）
- 【避障算法2.0】（图3）
- 【托盘定位及扩展】（图4）
- 【算法版本】显示当前选择的算法的版本号
避障算法
- 将应用算法设置为避障算法，会显示避障相关配置
- 【显示车体】可关闭或打开点云图中显示车体位置的小车模型
- 【避障索引】避障可以有多个配置，通过此选项设置
- 【相机角度Roll(x轴)】相机外参，翻滚⻆roll，默认相机正装，为 180
- 【相机角度Pitch(y轴)】相机外参，俯仰⻆pitch，默认垂直安装，为 90
- 【相机角度Yaw(z轴)】相机外参，航向⻆yaw，默认为 90
- 【相机位置(距离x)】相机外参，x 方向与原点的距离，单位：米。
- 【相机位置(宽度y)】相机外参，y 方向与原点的距离，如果安装在中间，则 为 0。单位： 米。
- 【相机位置(高度z)】相机外参，z 方向与原点的距离，可以理解为相机离地 ⾯的⾼度， 单位：米。
- 【预警距离(x远)】避障范围，x 方向距离车子中心的距离，障碍超出此距离 视为安全； 预警距离与报警距离之间视为预警减速，界 面显示黄色区域。单位：米。
- 【报警距离(x中)】避障范围，x 方向距离车子中心的距离，障碍低于此距离 视为报警 停止，界面显示红色区域；预警距离与报警距 离之间视为预警减 速，界面显示黄色区域。单位：米。
- 【屏蔽距离(x近)】避障范围，x 方向距离车子中心的距离，在此距离内的障 碍将被忽略。单位：米。
- 【避障范围左(y左)】避障范围，y 方向左侧距离车子中心的距离。单位：米。
- 【避障范围右(y右)】避障范围，y 方向右侧距离车子中心的距离。单位：米。
- 【避障高度下(z下)】避障范围，距离地面高度，低于此高度不处理。如果设 置过小， 可能由于测距误差导致误报；如果设置过大， 可能会过滤掉地面 较大障碍导致漏报。单位：米。
- 【避障高度上(z上)】避障范围，距离地面高度，高于此高度不处理。单位： 米。
- 【避障输出】输出避障结果
- 【重置相机外参】还原所有没有写入到相机的参数
- 【设置外参】将所有的参数写入到相机
- 避障详细设置请查看避障说明文档
托盘定位
- 将应用算法设置为托盘定位，会显示避障相关配置
- 【项目名】将当前托盘识别参数配置取名
- 【快捷配置】相机默认提供的几个配置
- 【相机角度Roll(x轴)】相机相对X轴的倾斜角
- 【相机角度Pitch(y轴)】相机相对Y轴的倾斜角
- 【相机角度Yaw(z轴)】相机相对Z轴的倾斜角
- 【相机位置(距离x)】相机光心与叉车旋转中心X方向上的相对距离
- 【相机位置(宽度y)】相机光心与叉车旋转中心Y方向上的相对距离
- 【相机位置(高度z)】相机光心与叉车旋转中心Z方向上的相对距离
- 【地面高度】相机光心到地面的距离
- 【最大托盘腿宽度】需兼容托盘类型中托盘腿的最大宽度
- 【最小托盘腿宽度】需兼容托盘类型中托盘腿的最小宽度
- 【托盘的距离】插取结束后相机光心到托盘距离
- 【安装方式】根据相机固定的方向设置，默认为正装（0）
- 【最小Z值】识别托盘的最近深度距离
- 【最大Z值】识别托盘的最远深度距离
- 【最小X值】识别托盘的横向边界（相机为中心的左边界）
- 【最大X值】识别托盘的横向边界（相机为中心的右边界）
- 【托盘算法输出】显示托盘算法的结果
- 【标定说明】在地面平整，托盘前方无遮挡，托盘为标准大小时可自动标定
- 【恢复默认参数】将所有参数恢复到出厂默认
- 【从相机读取外参】从相机读取所有参数，所有未下发的参数都将被覆盖
- 【下发参数】将所有的参数写入到相机
- 托盘检测详细设置请查看托盘检测功能说明文档
其他工具
- 【加载本地点云】可以打开.pcl, .png格式的点云文件并查看，详见工具说明
- IP 配置工具：配置相机 IP、子网掩码和网关。
- 【抓包工具】可用于抓取网卡包数据，详见工具说明
- 【网卡配置工具】支持设置网卡与防火墙，详见工具说明
- 通信工具：支持 TCP、UDP、FTP、Modbus TCP、Modbus RTU 和 CAN（Linux）。
- 【GPU使能】允许使用gpu计算处理图形
- 【日志等级】控制日志打印信息的详细程度
访问相机系统
-
可通过 SSH 连接相机 IP 地址的 22 端口。
- 以 MobaXterm 为例，假设相机 IP 为
192.168.100.15（如图 1、图 2）。
- 以 MobaXterm 为例，假设相机 IP 为
- 使用项目交付的访问凭据登录；登录成功后可看到系统终端。
- 系统内自带配置如下表
工具说明
IP 配置工具
- 打开 IP 配置工具 后如图 1 所示。
- 双击 MAC 地址可复制。双击 IP 地址、子网掩码或网关可编辑；点击其他位置取消编辑，按回车确认修改。
通信工具
- 打开 通信工具 后如图 1 所示。
- 支持 TCP、UDP、FTP、Modbus TCP、Modbus RTU 和 CAN（Linux）。
- 支持在多个页签中同时打开不同通信会话。
网卡配置工具
- 打开 网卡配置工具 后如图 1 所示。
- 网卡配置工具可设置防火墙。
- 选择网卡后可打开 Windows 的网卡属性和配置界面。
- 支持打开防火墙配置页面
- 支持打开任务管理器
- 支持打开网络连接中心
- 语言自动跟随本软件
常见问题
帮助
关于
点击右上角【关于】，或者软件刚启动时的当前信息中，可查看软件版本号、SDK 版本号等相关信息，点击【打开帮助文档】按钮可以打开本文档，如下图所示：
用户手册
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