ROS 快速入门

概述

V2 定位模块中的定位程序通过 UDP 与上位机 ROS SDK 通信。模块内置 Web 前端，可用于执行建图、定位和参数配置；ROS SDK 可调用建图、重定位和地图下载等相同能力。

默认 Web 前端地址为 192.168.100.201:9998。相机与 ROS SDK 的目标 IP 和端口必须分别配置，并保持一致。

准备环境

安装 Qt5 的 Core 和 Network 组件，以及 libzip 依赖。以下为 Ubuntu 的 Qt5 安装示例：

sudo apt install qtbase5-dev qtbase5-dev-tools libqt5network5

按 libzip 安装说明安装 libzip，然后在 /V2-ROS-SDK-service 目录（与 src 同级）编译：

catkin_make

配置并启动节点

检查 ROS SDK 配置

打开 /V2-ROS-SDK-service/src/lx_camera_ros/launch/mapping.launch。相机默认 IP 为 192.168.100.201；如修改相机 IP，须在此文件中同步更新。端口填写 8001。

检查网络与模块参数

确认相机与上位机接入同一交换机并处于同一网段。在 Web 前端中打开 参数配置，将 portCode 设为 8987，将 portName 设为运行 ROS SDK 的上位机网卡 IP。

启动 ROS 节点

cd /V2-ROS-SDK-service
source devel/setup.bash
roslaunch lx_camera_ros mapping.launch

节点正常启动后，终端会输出启动信息。

验证通信

在新的终端中进入 /V2-ROS-SDK-service 并加载环境：

source devel/setup.bash

订阅存储空间状态话题以验证通信链路。该话题可作为心跳，发布频率为 2 Hz：

rostopic echo /lx_localization_node/LxCamera_Capacity_Status

也可调用以下服务读取当前地图名称：

rosservice call /lx_localization_node/LxCamera_GetCurMapname_srv "get_cur_mapname: true"

建图与定位

相机上电后等待约 30 秒，待本体程序启动完成后再启动数据转发节点。

开始建图

rosservice call /lx_localization_node/LxCamera_Mapping_srv "status: true mapname: 'test_map'"

服务返回 true 后，移动载体采集地图。

结束建图

rosservice call /lx_localization_node/LxCamera_Mapping_srv "status: false mapname: 'test_map'"

等待服务返回 true，确认建图完成。

切换至新地图

rosservice call /lx_localization_node/LxCamera_SwitchMap_srv "map_name: 'test_map'"

发送重定位位姿

orientation.x、orientation.y、orientation.z 和 orientation.w 为姿态四元数，须按 ROS 消息格式填写。

rosservice call /lx_localization_node/LxCamera_UploadReloc_srv "pose:
  header:
    seq: 0
    stamp: {secs: 0, nsecs: 0}
    frame_id: 'map'
  pose:
    pose:
      position: {x: 4.5, y: -15.5, z: 0.0}
      orientation: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.694658, w: 0.71934}
    covariance: [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]"

订阅实时定位结果

rostopic echo /lx_localization_node/LxCamera_LocationPoseResult

排查问题

ROS 程序无法编译

检查 Qt5 和 libzip 是否已完整安装，再重新执行 catkin_make。

ROS SDK 发送消息后无响应

确认相机与上位机处于同一网段，且可通过相机上位机软件访问相机。随后核对相机端与 ROS SDK 端的配置。

无法发送 ROS 调试消息

ROS 消息格式严格。请保留示例中的字段结构，仅修改需要测试的值。

概览

相机 SDK

相机工具

ROS 集成

V2 定位与协议

ROS 快速入门

概述

准备环境

配置并启动节点

验证通信

建图与定位

排查问题

​概述

​准备环境

​配置并启动节点

​验证通信

​建图与定位

​排查问题

概述

准备环境

配置并启动节点

验证通信

建图与定位

排查问题