JSON 通信协议

概述

相机作为 TCP Socket 服务端，默认监听端口为 5501。报文为文本格式，支持 ASCII 字符；建议使用 JSON 编码。

本协议用于机器人或 PLC 触发 3D 检测，并接收相机返回的检测结果。

向相机发送以下报文以触发 3D 视觉任务：

{"action":"3D"}

相机完成检测后返回 JSON 对象。

integer

必填

检测状态。值为 0 表示定位失败、无结果；其他整数表示识别成功，数值为返回结果数量。

number[]

必填

被测物位姿数组。每组结果依次为 X、Y、Z、RX、RY、RZ，采用机械臂坐标系。位置单位为 mm，角度单位为 °，且 −180° ≤ RZ ≤ 180°。检测失败时，各数值均为 0。

{"result":2,"pos":[100,107.3,1530,179,89,89,112,432.1,1500,179,89,75]}

{"result":0,"pos":[0,0,0,0,0,0]}