JSON 통신 프로토콜

개요

카메라는 TCP Socket 서버로 실행되며 기본적으로 포트 5501에서 수신 대기합니다. 메시지는 텍스트 형식이며 ASCII를 지원하고 JSON 인코딩을 권장합니다.

로봇 또는 PLC가 3D 비전 작업을 트리거하고 카메라가 반환한 결과를 읽을 때 이 프로토콜을 사용하세요.

다음 메시지를 보내 3D 비전 작업을 트리거하세요.

{"action":"3D"}

카메라가 작업을 완료하면 JSON 객체를 반환합니다.

integer

필수

감지 상태입니다. 0은 로컬라이제이션 실패 또는 결과 없음을 나타냅니다. 그 밖의 정수는 성공을 나타내며 반환된 결과 수를 표시합니다.

number[]

필수

객체 포즈 배열입니다. 각 결과에는 로봇 좌표계의 X, Y, Z, RX, RY, RZ가 포함됩니다. 위치 단위는 mm이고 각도 단위는 °이며 −180° ≤ RZ ≤ 180°입니다. 감지에 실패하면 모든 값이 0입니다.

{"result":2,"pos":[100,107.3,1530,179,89,89,112,432.1,1500,179,89,75]}

{"result":0,"pos":[0,0,0,0,0,0]}