V2에서 외부 LiDAR 사용

이 페이지에서는 V2 로컬라이제이션 모듈이 외부 LiDAR ROS 레이저 토픽을 구독하도록 구성하는 방법을 설명합니다.

외부 LiDAR는 구성된 토픽과 일치하는 sensor_msgs/LaserScan 메시지를 계속 게시해야 합니다. 이 페이지에서는 토픽 구성과 구독 확인만 다루며 LiDAR 드라이버 설치나 캘리브레이션은 다루지 않습니다.

로컬라이제이션 레이저 토픽 구성

body 구성에서 로컬라이제이션 레이저 입력을 UDP로 설정하고 LaserScan 토픽을 지정하세요.

LxCamera_UploadScan: "/sim/scan"

외부 LiDAR가 같은 토픽에 게시하도록 구성하거나 위 값을 실제 토픽에 맞게 변경하세요.

V2 로컬라이제이션 노드가 해당 토픽을 구독하고 메시지 유형이 LaserScan인지 확인하세요.

rostopic info /sim/scan

출력에 sensor_msgs/LaserScan이 표시되고 구독자 목록에 /lx_localization_node가 포함되어야 합니다.

ros2 topic info /sim/scan

출력에 sensor_msgs/msg/LaserScan이 표시되고 구독 수가 1 이상이어야 합니다.

구독 수가 0이면 토픽 이름, ROS 도메인 구성 및 로컬라이제이션 노드 상태를 확인하세요. 게시자 수가 0이면 외부 LiDAR 드라이버를 확인하세요.