V2 ROS1 인터페이스 레퍼런스

컴파일

Qt5 Core 및 Network 구성 요소를 설치하세요. 설치 명령은 Linux 배포판에 따라 다르며 다음 예제에서는 Ubuntu를 사용합니다.

sudo apt install qtbase5-dev qtbase5-dev-tools libqt5network5

공식 지침에 따라 libzip 다운로드 페이지에서 libzip을 다운로드하고 컴파일하세요. 컴파일 the ROS package from /V2-ROS-SDK-service, which is at the same level as src:

catkin_make

실행

카메라에서 ROS master/slave 설정이 활성화되어 있으면 ROS 샘플을 실행하기 전에 비활성화하세요. 카메라 전원을 켠 후 샘플을 시작하기 전에 약 20초 기다립니다.

src와 같은 수준에 있는 home/username/V2_ROS_SDK에서 다음을 실행하세요.

catkin_make
source devel/setup.bash

ROS 토픽 인터페이스

인터페이스를 테스트하기 전에 카메라 전원을 켜고 내장 프로그램이 시작될 때까지 약 30초 기다리세요. 그런 다음 ROS SDK 노드를 시작합니다.

사용 사례	관련 토픽
로컬라이제이션	포즈, 로컬라이제이션 상태, 맵 전환 및 재로컬라이제이션
맵 생성	맵 생성 status and progress
유지 관리 및 구성	저장 공간 사용량, 오류 모듈, 파라미터 설정 및 맵 업로드/다운로드

로컬라이제이션 포즈 수신

ROS는 카메라의 x, y, theta 값을 계속 수신하고 이 값과 theta에서 변환한 쿼터니언을 LxCamera_LocationPoseResult에 게시하며 TF를 통해 포즈를 브로드캐스트합니다.

rostopic echo /lx_localization_node/LxCamera_LocationPoseResult

로컬라이제이션 상태 수신

ROS는 카메라의 로컬라이제이션 상태(true 또는 false)를 1 Hz로 수신하여 LxCamera_LocationResult에 std_msgs::Bool로 게시합니다.

rostopic echo /lx_localization_node/LxCamera_LocationResult

카메라 저장 공간 사용량 수신

ROS receives the camera’s storage usage ratio at 2 Hz and publishes it as std_msgs::Float32 on LxCamera_Capacity_Status.

rostopic echo /lx_localization_node/LxCamera_Capacity_Status

오류 모듈 이름 수신

ROS는 카메라에서 오류가 발생한 모듈 이름을 수신하여 LxCamera_Module_Error에 std_msgs::String으로 게시합니다.

rostopic echo /lx_localization_node/LxCamera_Module_Error

맵 생성 상태 수신

After mapping starts, ROS publishes the mapping status as std_msgs::Bool on LxCamera_맵 생성State.

rostopic echo /lx_localization_node/LxCamera_MappingState

맵 생성 진행률 수신

After mapping starts, ROS publishes the mapping progress (0–100) as std_msgs::Int32 on LxCamera_맵 생성_Progress.

rostopic echo /lx_localization_node/LxCamera_Mapping_Progress

파라미터 설정

LxCamera_SetParam에 std_msgs/String 메시지를 게시하세요. 메시지에는 쉼표로 구분된 9개의 부동 소수점 값이 포함됩니다: x,y,z,yaw,pitch,roll,x,y,yaw. 처음 6개 값은 카메라 포즈를 정의하고 마지막 3개 값은 LiDAR 포즈를 정의합니다. 업데이트가 성공하면 /home/fr1511b/hontai/params/config_install_FL21500HAF.ini의 [Laser1] 및 [Camera1] 섹션에 해당하는 값이 업데이트됩니다.

source devel/setup.bash
rostopic pub -1 /lx_localization_node/LxCamera_SetParam std_msgs/String "11,11,10.2,11.2,12.2,13.2,2,2,2"

맵 전환

완료된 맵 이름을 포함한 std_msgs/String 메시지를 LxCamera_SwitchMap에 게시하세요. 카메라 웹 인터페이스를 새로 고치고 표시된 맵 이름이 바뀌면 전환이 성공한 것입니다.

source devel/setup.bash
rostopic pub -1 /lx_localization_node/LxCamera_SwitchMap std_msgs/String "for"

오도메트리 업로드

nav_msgs::Odometry 데이터를 /sim/odom에 게시하세요. 토픽은 변경할 수 있습니다.

rostopic pub /odom nav_msgs/Odometry "header: seq: 0 stamp: secs: 0 nsecs: 0 frame_id: 'odom' child_frame_id: 'base_link' pose: pose: position: x: 1.0 y: 2.0 z: 0.0 orientation: x: 0.0 y: 0.0 z: 0.0 w: 1.0 covariance: [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0] twist: twist: linear: x: 0.5 y: 0.0 z: 0.0 angular: x: 0.0 y: 0.0 z: 0.1 covariance: [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]"

# lx_camera_udp 디렉터리로 이동합니다.
source devel/setup.bash
rostopic pub -1 /lx_localization_node/sim/odom std_msgs/String "for"

윤곽 맵 다운로드

LxCamera_DownloadMap에 std_msgs/String 메시지를 게시하세요.
메시지에는 쉼표로 구분된 호스트 절대 경로와 맵 이름이 포함됩니다. 맵 이름은 카메라에 있는 완료된 맵의 .zip 파일 이름입니다.
다운로드가 성공하면 지정한 호스트 경로에 맵 아카이브가 생성됩니다. 압축을 풀어 PGM 맵 파일과 YAML 구성 파일을 얻으세요.

# lx_camera_udp 디렉터리로 이동합니다.
source devel/setup.bash
rostopic pub -1 /lx_localization_node/LxCamera_DownloadMap std_msgs/String "/home/zsure/LANXIN,TEST_999"

맵 ZIP 파일 업로드(신규)

Publish a std_msgs/String message to LxCamera_UploadMapZip.
메시지에는 업로드할 맵 아카이브의 경로가 포함됩니다(예: /home/fr1511b/map.zip). 맵 다운로드 인터페이스로 다운로드한 아카이브를 사용하세요.
맵을 찾으면 SDK가 카메라로 전송합니다. 카메라는 이를 /home/fr1511b/hontai/map/에 압축 해제합니다.

rostopic pub -1 /lx_localization_node/LxCamera_UploadMapZip std_msgs/String "map_path"

재로컬라이제이션

geometry_msgs::PoseWithCovarianceStamped 데이터를 LxCamera_UploadReloc에 게시하세요.
포즈에는 LiDAR 포즈인 x, y, yaw가 포함됩니다.
카메라 웹 인터페이스에 표시되는 위치가 전송한 포즈로 업데이트되면 재로컬라이제이션이 성공한 것입니다.

rostopic pub -1 /lx_localization_node/LxCamera_UploadReloc geometry_msgs/PoseWithCovarianceStamped "
header:
  frame_id: ''
pose:
  pose:
    position:
      x: 0.0
      y: 0.0
      z: 0.0
    orientation:
      x: 0
      y: 0
      z: -0.694658
      w: 0.71934
  covariance: [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]"

쿼터니언에는 제약이 있으므로 임의로 입력하면 안 됩니다. Euler-to-quaternion converter를 사용하여 Euler yaw 각도를 쿼터니언 xyzw 값으로 변환하세요.

ROS 서비스 인터페이스

맵 생성, map switching, map downloading, and relocalization are also available through ROS services. A service response of true indicates success; false indicates failure. For operations that require confirmation, prefer the service interface.

다음 명령에는 rosservice call을 사용하세요. 맵 이름은 숫자로 시작할 수 없고 30자를 초과할 수 없습니다.

맵 생성

Service name: /lx_localization_node/LxCamera_맵 생성_srv Service definition:

bool status      # 맵 생성 시작: 1, 맵 생성 중지: 0
string mapname   # 맵 이름. 숫자로 시작할 수 없고 30자를 초과할 수 없습니다.
---
bool result

서비스 호출:

rosservice call /lx_localization_node/LxCamera_Mapping_srv "status: true
mapname: 'test_map'"

맵 전환

Service name: /lx_localization_node/LxCamera_SwitchMap_srv Service definition:

string mapname   # 맵 이름. 숫자로 시작할 수 없고 30자를 초과할 수 없습니다.
---
bool result

서비스 호출:

rosservice call /lx_localization_node/LxCamera_SwitchMap_srv "mapname: 'zszs999'"

맵 다운로드

Service name: /lx_localization_node/LxCamera_DownloadMap_srv Service definition:

string mapname    # 맵 이름. 숫자로 시작할 수 없고 30자를 초과할 수 없습니다.
string save_path  # 절대 저장 경로입니다(예: "/home/lx/map"). 끝의 슬래시는 생략합니다.
---
bool result

서비스 호출:

rosservice call /lx_localization_node/LxCamera_DownloadMap_srv "mapname: 'TEST_999'
save_path: '/home/fr1511b/T/TEST'"

재로컬라이제이션

Service name: /lx_localization_node/LxCamera_UploadReloc_srv Service definition:

geometry_msgs/PoseWithCovarianceStamped pose
---
bool result

서비스 호출:

rosservice call /lx_localization_node/LxCamera_UploadReloc_srv "pose:
  header:
    seq: 0
    stamp:
      secs: 0
      nsecs: 0
    frame_id: 'map'
  pose:
    pose:
      position:
        x: 4.5
        y: -15.5
        z: 0.0
      orientation:
        x: 0.0
        y: 0.0
        z: 0.694658
        w: 0.71934
    covariance: [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]"

현재 맵 이름 가져오기

Service name: /lx_localization_node/LxCamera_GetCurMapname_srv Service definition:

bool get_cur_mapname # 맵 식별자를 가져옵니다.
---
string mapname      # 현재 맵 이름

서비스 호출:

rosservice call /lx_localization_node/LxCamera_GetCurMapname_srv "get_cur_mapname: true"

현재 맵 목록 가져오기

Service name: /lx_localization_node/LxCamera_GetMapList_srv Service definition:

bool get_map_list # 맵 목록을 가져옵니다.
---
string[] map_list # 맵 목록

서비스 호출:

rosservice call /lx_localization_node/LxCamera_GetMapList_srv "get_map_list: true"

맵 생성 종료(사용자 지정 인터페이스)

Service name: /lx_localization_node/LxCamera_Exit맵 생성_srv Service definition:

bool exit_mapping # 맵 생성을 종료합니다.
---
bool state        # true: 성공, false: 실패

서비스 호출:

rosservice call /lx_localization_node/LxCamera_ExitMapping_srv "exit_mapping: true"

맵 삭제

Service name: /lx_localization_node/LxCamera_EraseMap_srv Service definition:

string mapname    # 맵 이름. 숫자로 시작할 수 없고 30자를 초과할 수 없습니다.
---
bool result       # true: 성공, false: 실패

서비스 호출:

rosservice call /lx_localization_node/LxCamera_EraseMap_srv "mapname: 'TEST888'"

히트맵 다운로드

Service name: /lx_localization_node/LxCamera_DownloadMap_srv Service definition:

string mapname    # 맵 이름. 숫자로 시작할 수 없고 30자를 초과할 수 없습니다.
string save_path  # 절대 저장 경로입니다(예: "/home/lx/map"). 끝의 슬래시는 생략합니다.
---
bool result

서비스 호출:

rosservice call /lx_localization_node/LxCamera_DownloadHeatMap_srv "mapname: 'TEST_999' save_path: '/home/fr1511b/T/TEST'"

증분 맵 생성

Service name: /lx_localization_node/LxCamera_Inc맵 생성_srv Service definition:

bool status      # 맵 생성 시작: 1, 맵 생성 중지: 0
string mapname   # 맵 이름. 숫자로 시작할 수 없고 30자를 초과할 수 없습니다.
---
bool result

서비스 호출:

rosservice call /lx_localization_node/LxCamera_IncMapping_srv "status: true
mapname: 'test_map'"

개요

Camera SDK

카메라 도구

ROS 연동

V2 위치 추정 및 프로토콜

V2 ROS1 인터페이스 레퍼런스

컴파일

실행

ROS 토픽 인터페이스

로컬라이제이션 포즈 수신

로컬라이제이션 상태 수신

카메라 저장 공간 사용량 수신

오류 모듈 이름 수신

맵 생성 상태 수신

맵 생성 진행률 수신

파라미터 설정

맵 전환

오도메트리 업로드

윤곽 맵 다운로드

맵 ZIP 파일 업로드(신규)

재로컬라이제이션

ROS 서비스 인터페이스

맵 생성

맵 전환

맵 다운로드

재로컬라이제이션

현재 맵 이름 가져오기

현재 맵 목록 가져오기

맵 생성 종료(사용자 지정 인터페이스)

맵 삭제

히트맵 다운로드

증분 맵 생성

​컴파일

​실행

​ROS 토픽 인터페이스

​로컬라이제이션 포즈 수신

​로컬라이제이션 상태 수신

​카메라 저장 공간 사용량 수신

​오류 모듈 이름 수신

​맵 생성 상태 수신

​맵 생성 진행률 수신

​파라미터 설정

​맵 전환

​오도메트리 업로드

​윤곽 맵 다운로드

​맵 ZIP 파일 업로드(신규)

​재로컬라이제이션

​ROS 서비스 인터페이스

​맵 생성

​맵 전환

​맵 다운로드

​재로컬라이제이션

​현재 맵 이름 가져오기

​현재 맵 목록 가져오기

​맵 생성 종료(사용자 지정 인터페이스)

​맵 삭제

​히트맵 다운로드

​증분 맵 생성

컴파일

실행

ROS 토픽 인터페이스

로컬라이제이션 포즈 수신

로컬라이제이션 상태 수신

카메라 저장 공간 사용량 수신

오류 모듈 이름 수신

맵 생성 상태 수신

맵 생성 진행률 수신

파라미터 설정

맵 전환

오도메트리 업로드

윤곽 맵 다운로드

맵 ZIP 파일 업로드(신규)

재로컬라이제이션

ROS 서비스 인터페이스

맵 생성

맵 전환

맵 다운로드

재로컬라이제이션

현재 맵 이름 가져오기

현재 맵 목록 가져오기

맵 생성 종료(사용자 지정 인터페이스)

맵 삭제

히트맵 다운로드

증분 맵 생성