V2 ROS2 인터페이스 레퍼런스

개요

이 페이지에서는 V2 로컬라이제이션 모듈의 lx_camera_ros가 제공하는 ROS2 토픽과 서비스를 설명합니다.

컴파일

Qt5 Core 및 Network 구성 요소를 설치하세요. 설치 명령은 Linux 배포판에 따라 다르며 다음 예제에서는 Ubuntu를 사용합니다.

sudo apt install qtbase5-dev qtbase5-dev-tools libqt5network5

libzip 다운로드 페이지에서 libzip 소스 코드를 다운로드하고 공식 지침에 따라 컴파일하세요. /lx_camera_ros에서 다음 명령을 실행하세요.

./build.sh

실행

YAML 구성 파일을 변경한 후 다시 컴파일하세요. 프로젝트를 다시 빌드하기 전에는 변경 사항이 적용되지 않습니다.

./start.sh

ROS2 토픽 인터페이스

인터페이스를 테스트하기 전에 카메라 전원을 켜고 약 30초 기다린 다음 ROS2 SDK 노드를 시작하세요.

사용 사례	관련 토픽
로컬라이제이션	포즈, 로컬라이제이션 상태, 맵 전환 및 재로컬라이제이션
맵 생성	맵 생성 status and progress
유지 관리 및 구성	저장 공간 사용량, 오류 모듈, 파라미터 설정 및 맵 다운로드

로컬라이제이션 포즈 수신

ROS2는 카메라의 x, y, theta 값을 계속 수신하고 이 값과 theta에서 변환한 쿼터니언을 LxCamera_LocationPoseResult에 게시하며 TF를 통해 포즈를 브로드캐스트합니다.

ros2 topic echo /LxCamera_LocationPoseResult

로컬라이제이션 상태 수신

ROS2는 카메라의 로컬라이제이션 상태(true 또는 false)를 1 Hz로 수신하여 LxCamera_LocationResult에 std_msgs::msg::Bool로 게시합니다.

ros2 topic echo /LxCamera_LocationResult

카메라 저장 공간 사용량 수신

ROS2는 카메라 저장 공간 사용 비율을 2 Hz로 수신하여 LxCamera_Capacity_Status에 std_msgs::msg::Float32로 게시합니다.

ros2 topic echo /LxCamera_Capacity_Status

오류 모듈 이름 수신

ROS2는 카메라에서 오류가 발생한 모듈 이름을 수신하여 LxCamera_Module_Error에 std_msgs::msg::String으로 게시합니다.

ros2 topic echo /LxCamera_Module_Error

맵 생성 진행률 수신

After mapping starts, ROS2 publishes the progress (0–100) as std_msgs::msg::Int32 on LxCamera_맵 생성_Progress.

ros2 topic echo /LxCamera_Mapping_Progress

맵 생성 상태 수신

After mapping starts, ROS2 publishes the mapping status as std_msgs::msg::Bool on LxCamera_맵 생성State.

ros2 topic echo /LxCamera_MappingState

파라미터 설정

LxCamera_SetParam에 std_msgs::msg::String 메시지를 게시하세요. 메시지에는 쉼표로 구분된 9개의 부동 소수점 값이 포함됩니다: x,y,z,yaw,pitch,roll,x,y,yaw. 처음 6개 값은 카메라 포즈를 정의하고 마지막 3개 값은 LiDAR 포즈를 정의합니다. 업데이트가 성공하면 /home/fr1511b/hontai/params/config_install_FL21500HAF.ini의 [Laser1] 및 [Camera1] 섹션에 해당하는 값이 업데이트됩니다.

source install/setup.bash
ros2 topic pub -1 /LxCamera_SetParam std_msgs/msg/String "{data: '1,1,1,1,1,1,1,1,1'}"

맵 전환

완료된 맵 이름을 포함한 std_msgs::msg::String 메시지를 LxCamera_SwitchMap에 게시하세요. 카메라 웹 인터페이스를 새로 고치고 표시된 맵 이름이 바뀌면 전환이 성공한 것입니다.

source install/setup.bash
ros2 topic pub -1 /LxCamera_SwitchMap std_msgs/msg/String "{data: 'pf'}"

맵 다운로드

Publish a std_msgs::msg::String message to LxCamera_DownloadMap.
메시지에는 두 필드가 포함됩니다. save_path는 호스트 컴퓨터의 절대 경로이고 mapname은 카메라에 있는 완료된 맵의 .zip 파일 이름입니다.
다운로드가 성공하면 지정한 호스트 경로에 맵 아카이브가 생성됩니다. 압축을 풀어 PGM 맵 파일과 YAML 구성 파일을 얻으세요.

# lx_camera_ros2_ws 디렉터리로 이동합니다.
source install/setup.bash
ros2 topic pub -1 /LxCamera_DownloadMap std_msgs/msg/String "{data: '/home/zsure/LANXIN\,pf'}"

오도메트리 업로드

nav_msgs::msg::Odometry 데이터를 /sim/odom에 게시하세요. 토픽은 변경할 수 있습니다.

# lx_camera_ros2_ws 디렉터리로 이동합니다.
source install/setup.bash
ros2 topic pub /odom nav_msgs/msg/Odometry "header: stamp: {sec: 0, nanosec: 0} frame_id: 'odom' child_frame_id: 'base_link' pose: pose: position: x: 1.0 y: 2.0 z: 0.0 orientation: x: 0.0 y: 0.0 z: 0.0 w: 1.0 covariance: [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0] twist: twist: linear: x: 0.5 y: 0.0 z: 0.0 angular: x: 0.0 y: 0.0 z: 0.1 covariance: [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]"

재로컬라이제이션

geometry_msgs::msg::PoseWithCovarianceStamped 데이터를 LxCamera_UploadReloc에 게시하세요.
포즈에는 LiDAR 포즈인 x, y, yaw가 포함됩니다.
카메라 웹 인터페이스에 표시되는 위치가 전송한 포즈로 업데이트되면 재로컬라이제이션이 성공한 것입니다.

ros2 topic pub -1 /LxCamera_UploadReloc geometry_msgs/msg/PoseWithCovarianceStamped "{
  header: {frame_id: ''},
  pose: {
    pose: {
      position: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0},
      orientation: {x: 0, y: 0, z: -0.694658, w: 0.71934}
    },
    covariance: [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0,
                 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0,
                 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0,
                 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0,
                 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0,
                 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
  }
}"

쿼터니언에는 제약이 있으므로 임의로 입력하면 안 됩니다. Euler-to-quaternion converter를 사용하여 Euler yaw 각도를 쿼터니언 xyzw 값으로 변환하세요.

메시지 유형 접두사

호스트 컴퓨터는 UDP를 통해 카메라와 통신합니다. 각 메시지의 처음 4바이트가 인터페이스 데이터 유형을 식별합니다.

mapping_prefix = "aced220d";          // Enable mapping
setparam_prefix = "aced220e";         // Set camera and LiDAR parameters
UploadScan_prefix = "aced2209";       // Upload laser scan data to the camera
odom_prefix = "aced0f0a";             // Odometry data
mapname_prefix = "aced220c";          // Switch maps
map_request_prefix = "aced220f";      // Download a specified map
prefix_after_reloc = "aced0f0b";      // Relocalization

ROS2 서비스 인터페이스

맵 생성, map switching, map downloading, and relocalization are also available through ROS2 services. A service response of true indicates success; false indicates failure.

다음 명령에는 ros2 service call을 사용하세요. 맵 이름은 숫자로 시작할 수 없고 30자를 초과할 수 없습니다.

맵 생성

Service name: /LxCamera_맵 생성_srv Service definition:

bool status      # 맵 생성 시작: true, 맵 생성 중지: false
string mapname   # 맵 이름. 숫자로 시작할 수 없고 30자를 초과할 수 없습니다.
---
bool result      # true: 성공, false: 실패

서비스 호출:

ros2 service call /LxCamera_Mapping_srv lx_camera_ros/srv/LxMapping "{
  status: true,
  mapname: 'test_map'
}"

맵 전환

Service name: /LxCamera_SwitchMap_srv Service definition:

string mapname   # 맵 이름. 숫자로 시작할 수 없고 30자를 초과할 수 없습니다.
---
bool result      # true: 성공, false: 실패

서비스 호출:

ros2 service call /LxCamera_SwitchMap_srv lx_camera_ros/srv/LxSwitchMap "{
  mapname: 'zszs999'
}"

맵 다운로드

Service name: /LxCamera_DownloadMap_srv Service definition:

string mapname    # 맵 이름. 숫자로 시작할 수 없고 30자를 초과할 수 없습니다.
string save_path  # 절대 저장 경로입니다(예: "/home/lx/map"). 끝의 슬래시는 생략합니다.
---
bool result       # true: 성공, false: 실패

서비스 호출:

ros2 service call /LxCamera_DownloadMap_srv lx_camera_ros/srv/LxDownloadMap "{
  mapname: 'TEST_999',
  save_path: '/home/fr1511b/T/TEST'
}"

재로컬라이제이션

Service name: /LxCamera_UploadReloc_srv Service definition:

geometry_msgs/PoseWithCovarianceStamped pose
---
bool result       # true: 성공, false: 실패

서비스 호출:

ros2 service call /LxCamera_UploadReloc_srv lx_camera_ros/srv/LxUploadReloc "{
  \"pose\": {
    \"header\": {
      \"stamp\": {\"sec\": 0, \"nanosec\": 0},
      \"frame_id\": \"map\"
    },
    \"pose\": {
      \"pose\": {
        \"position\": {\"x\": 4.5, \"y\": -15.5, \"z\": 0.0},
        \"orientation\": {\"x\": 0.0, \"y\": 0.0, \"z\": 0.694658, \"w\": 0.71934}
      },
      \"covariance\": [
        0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0,
        0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0,
        0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0,
        0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0,
        0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0,
        0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0
      ]
    }
  }
}"

현재 맵 이름 가져오기

Service name: /LxCamera_GetCurMapname_srv Service definition:

bool get_cur_mapname # 맵 식별자를 가져옵니다.
---
string mapname      # 현재 맵 이름

서비스 호출:

ros2 service call /LxCamera_GetCurMapname_srv lx_camera_ros/srv/LxGetmapname "{
  get_cur_mapname: true
}"

현재 맵 목록 가져오기

Service name: /LxCamera_GetMapList_srv Service definition:

bool get_map_list # 맵 목록을 가져옵니다.
---
string[] map_list # 맵 목록

서비스 호출:

ros2 service call /LxCamera_GetMapList_srv lx_camera_ros/srv/LxGetmaplist "{
  get_map_list: true
}"

맵 생성 종료

Service name: /LxCamera_Exit맵 생성_srv Service definition:

bool exit_mapping # 맵 생성을 종료합니다.
---
bool state        # true: 성공, false: 실패

서비스 호출:

ros2 service call /LxCamera_ExitMapping_srv lx_camera_ros/srv/LxExitMapping "{
  exit_mapping: true
}"

맵 삭제

Service name: /LxCamera_EraseMap_srv Service definition:

string mapname    # 맵 이름. 숫자로 시작할 수 없고 30자를 초과할 수 없습니다.
---
bool result       # true: 성공, false: 실패

서비스 호출:

ros2 service call /LxCamera_EraseMap_srv lx_camera_ros/srv/LxEraseMap "{
  mapname: 'TEST888'
}"

히트맵 다운로드

Service name: /LxCamera_DownloadHeatMap_srv Service definition:

string mapname    # 맵 이름. 숫자로 시작할 수 없고 30자를 초과할 수 없습니다.
string save_path  # 절대 저장 경로입니다(예: "/home/lx/map"). 끝의 슬래시는 생략합니다.
---
bool result       # true: 성공, false: 실패

서비스 호출:

ros2 service call /LxCamera_DownloadHeatMap_srv lx_camera_ros/srv/LxDownloadMap "{
  mapname: 'TEST_999',
  save_path: '/home/fr1511b/T/TEST'
}"

증분 맵 생성

Service name: /LxCamera_Inc맵 생성_srv Service definition:

bool status      # 맵 생성 시작: true, 맵 생성 중지: false
string mapname   # 맵 이름. 숫자로 시작할 수 없고 30자를 초과할 수 없습니다.
---
bool result

서비스 호출:

ros2 service call /LxCamera_IncMapping_srv lx_camera_ros/srv/LxMapping "{
  status: true,
  mapname: 'test_map'
}"

개요

Camera SDK

카메라 도구

ROS 연동

V2 위치 추정 및 프로토콜

V2 ROS2 인터페이스 레퍼런스

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