Camera SDK 사용자 가이드

개요

이 가이드는 카메라 장치를 통합하는 개발자를 위한 문서입니다. M4, M4 Mega, M4 Pro, V1 Pro, S2, S2 Max 및 H3 시리즈 제품의 Camera SDK API를 설명합니다. SDK는 x86 Windows와 x86 또는 Arm Linux 시스템에서 실행됩니다. Camera SDK는 통합된 장치 액세스 및 매개변수 구성 API를 제공합니다. 깊이, 강도, 포인트 클라우드 및 RGB 데이터를 동기 또는 비동기 방식으로 수집할 수 있습니다. 일부 카메라 모델은 장애물 회피, 도킹 또는 위치 추정 데이터도 제공합니다.

예제와 API 설명은 제품과 함께 제공된 SDK 버전을 기준으로 합니다. 사용할 수 있는 매개변수는 제품, 펌웨어 및 SDK 버전에 따라 다를 수 있습니다.

예제는 개발 참고용이며 모든 장치 또는 사용 사례를 다루지는 않을 수 있습니다.

환경 설정

권장 호스트 구성

구성 항목	권장 구성
운영 체제	Windows 7, Windows 10 또는 Windows 11, Ubuntu 16.04 이상
메모리	4GB 이상
CPU	쿼드 코어 Cortex-A57 또는 동급 이상
네트워크 어댑터	기가비트 이더넷 이상

연결 및 설치

하드웨어 연결

카메라를 외부 24V 전원에 연결하고, 그림 2.1과 같이 네트워크 케이블로 호스트 컴퓨터에 연결합니다. 그림 2.1 카메라 연결도

네트워크 구성

카메라의 기본 IP 네트워크 세그먼트는 192.168.100.*입니다.
호스트 컴퓨터에서 카메라에 연결된 네트워크 포트의 IP 주소를 192.168.100.x 네트워크 세그먼트의 주소로 설정하고 장치와 충돌하지 않는지 확인합니다. 서브넷 마스크는 255.255.255.0이며, 다음 그림과 같습니다.
카메라에 연결할 때는 다음 그림과 같이 SDK가 실행되는 호스트에서 카메라 데이터 패킷이 차단되지 않도록 방화벽을 끄는 것이 좋습니다.
Linux의 네트워크 구성은 Windows와 같습니다. 방화벽 명령은 배포판에 따라 다릅니다. Ubuntu에서는 다음 명령을 실행합니다.

sudo systemctl stop ufw.service
sudo systemctl disable ufw.service
sudo ufw status

SDK 설치

Windows

설치 패키지를 열고 Lanxin-MRDVS-xxx.exe를 설치합니다. 모든 사용자용으로 설치하려면 관리자 권한으로 설치 패키지를 실행해야 합니다. 다음 그림은 설치 과정을 보여 줍니다.

Linux

패키지의 압축을 풀고 설치 스크립트를 실행합니다.

tar xvf Lanxin-MRDVS-xxx.tar.gz
cd Lanxin-MRDVS
sudo su root
chmod +x install.sh
./install.sh

설치 스크립트는 SDK를 /opt/Lanxin-MRDVS에 설치하고 현재 사용자의 환경 변수를 설정합니다. 다른 사용자로 프로그램을 실행하는 경우 해당 사용자로 스크립트를 다시 실행하거나 해당 사용자의 ~/.bashrc에 다음 줄을 추가합니다.

export LD_LIBRARY_PATH=/opt/Lanxin-MRDVS/lib/:$LD_LIBRARY_PATH

설치 전에 열려 있던 터미널 세션에서는 프로그램을 시작하기 전에 다음 명령을 실행합니다.

source ~/.bashrc

Camera SDK 사용

디렉터리 구조

Camera SDK 디렉터리에는 다음 항목이 포함되어 있습니다.

Document에는 SDK 관련 문서가 포함되어 있습니다.
FirmWare에는 카메라 펌웨어 업그레이드 패키지가 포함되어 있습니다.
Sample에는 다양한 프로그래밍 언어로 Camera SDK를 사용하는 샘플 코드가 포함되어 있습니다.
SDK에는 Camera SDK의 헤더 파일과 라이브러리 파일이 포함되어 있습니다.

개발 워크플로

프로젝트 구성

C/C++를 사용한 SDK 통합을 권장합니다. SDK에는 CMake 빌드용 CMakeLists.txt 파일이 포함되어 있으며, Sample 폴더에는 여러 언어의 예제가 있습니다. 자세한 내용은 Sample의 예제와 Linux 예제 사용자 가이드를 참조하세요.

동기 호출 흐름

비동기 호출 흐름

호출 요구 사항

매개변수 유형 및 해당 API

LX_INT 접두사가 붙은 열거형은 DcSetIntValue 또는 DcGetIntValue를 사용하여 INT 유형 매개변수를 설정하거나 가져옵니다.
LX_FLOAT 접두사가 붙은 열거형은 DcSetFloatValue 또는 DcGetFloatValue를 사용하여 FLOAT 유형 매개변수를 설정하거나 가져옵니다.
LX_BOOL 접두사가 붙은 열거형은 DcSetBoolValue 또는 DcGetBoolValue를 사용하여 BOOL 유형 매개변수를 설정하거나 가져옵니다.
LX_STRING 접두사가 붙은 열거형은 DcSetStringValue 또는 DcGetStringValue를 사용하여 문자열 유형 매개변수를 설정하거나 가져옵니다.
LX_CMD 접두사가 붙은 열거형의 명령을 실행하려면 DcSetCmd를 사용합니다.
LX_PTR 접두사가 붙은 열거형의 포인터 유형 결과를 가져오려면 DcGetPtrValue를 사용합니다.

API 사전 조건

스트리밍이 활성화되어 있거나 LX_INT_WORK_MODE가 상시 동작 모드로 설정된 경우 아래에 나열된 기능을 설정하지 마세요.

1. 스트림이 시작되었거나 작업 모드(LX_INT_WORK_MODE)가 상시 동작 모드인 경우 다음 기능을 설정할 수 없습니다.

DcSetRoi
LX_INT_3D_BINNING_MODE;
LX_INT_2D_BINNING_MODE;
LX_BOOL_ENABLE_2D_TO_DEPTH;
LX_BOOL_ENABLE_MULTI_EXPOSURE_HDR;
LX_BOOL_ENABLE_MULTI_MACHINE;
LX_INT_TRIGGER_MODE;
LX_INT_CALCULATE_UP;
LX_BOOL_ENABLE_HDR;
LX_BOOL_ENABLE_TOF_DEPTH_CALIBE;
LX_BOOL_ENABLE_SYNC_FRAME
LX_INT_SAVE_PARAMS_GROUP

2. 작업 모드(LX_INT_WORK_MODE)가 상시 동작 모드인 경우에도 다음 설정을 지정할 수 없습니다.

LX_INT_TOF_FREQMODE

3. 3D 자동 노출(LX_BOOL_ENABLE_3D_AUTO_EXPOSURE)을 켜면 다음 기능 열거형을 조작할 수 없습니다.

LX_BOOL_ENABLE_MULTI_EXPOSURE_HDR ;
LX_INT_FIRST_EXPOSURE;
LX_INT_SECOND_EXPOSURE;
LX_INT_THIRD_EXPOSURE;
LX_INT_GAIN;

4. 3D 자동 노출(LX_BOOL_ENABLE_3D_AUTO_EXPOSURE)을 끄면 다음 기능 열거형을 조작할 수 없습니다.

LX_INT_3D_AUTO_EXPOSURE_LEVEL

3D 자동 노출의 최대값(LX_INT_3D_AUTO_EXPOSURE_MAX)과 최소값을 설정할 수 없습니다.

(LX_INT_3D_AUTO_EXPOSURE_MIN)

5. 2D 자동 노출(LX_BOOL_ENABLE_2D_AUTO_EXPOSURE)을 켜면 다음 기능 열거형을 조작할 수 없습니다.

LX_INT_2D_MANUAL_EXPOSURE

6. 2D 자동 노출(LX_BOOL_ENABLE_2D_AUTO_EXPOSURE)을 끄면 다음 기능 열거형을 조작할 수 없습니다.

LX_INT_2D_AUTO_EXPOSURE_LEVEL;

7.특수 필터링 모드에서는 다음 설정을 지정할 수 없습니다.

LX_INT_FILTER_SMOOTH_LEVEL LX_INT_FILTER_NOISE_LEVEL
LX_INT_FILTER_TIME_LEVEL

8.2D 왜곡 보정을 켜려면 먼저 RGB-D 정렬을 켜야 합니다.

LX_BOOL_ENABLE_2D_TO_DEPTH

9.S2 이외의 장치에서 내장 알고리즘을 켤 때는 먼저 ToF 알고리즘을 설정해야 합니다. 알고리즘 매개변수는 내장 알고리즘(LX_INT_ALGORITHM_MODE)이 켜진 경우에만 설정할 수 있습니다.

(LX_STRING_ALGORITHM_PARAMS)

10.포인트 클라우드 데이터(LX_PTR_XYZ_DATA)를 가져오려면 먼저 깊이 맵을 열어야 합니다.

(LX_BOOL_ENABLE_3D_DEPTH_STREAM)

데이터 유형

5.1 LX_STATE

기능: SDK 인터페이스 함수의 반환 상태 코드

키워드	설명
LX_SUCCESS	함수 실행 성공
LX_ERROR	함수 실행 실패
LX_E_NOT_SUPPORT	연결된 카메라가 이 기능을 지원하지 않음
LX_E_NETWORK_ERROR	네트워크 통신 오류
LX_E_INPUT_ILLEGAL	잘못된 함수 매개변수가 전달됨
LX_E_RECONNECTING	장치에 다시 연결하는 중
LX_E_DEVICE_ERROR	장치 오류
LX_E_DEVICE_NEED_UPDATE	장치 버전이 너무 낮아 펌웨어를 업그레이드해야 함
LX_E_API_NEED_UPDATE	API 버전이 너무 낮아 SDK를 업그레이드해야 함
LX_E_CTRL_PERMISS_ERROR	독점 제어 권한 획득 실패(동시에 연결할 수 있는 SDK는 하나뿐임)
LX_E_GET_DEVICEINFO_ERROR	장치 정보 가져오기 실패
LX_E_IMAGE_SIZE_ERROR	이미지 크기가 일치하지 않음. 카메라를 다시 여세요.
LX_E_IMAGE_PARTITION_ERROR	이미지 구문 분석 실패
LX_E_DEVICE_NOT_CONNECTED	카메라가 연결되지 않음
LX_E_DEVICE_INIT_FAILED	카메라 초기화 실패
LX_E_DEVICE_NOT_FOUND	일치하는 카메라를 찾을 수 없음
LX_E_FILE_INVALID	파일 오류(파일 이름, 유형 또는 형식이 잘못됨)
LX_E_CRC_CHECK_FAILED	파일 CRC 또는 MD5 확인 실패
LX_E_TIME_OUT	시간 초과
LX_E_FRAME_LOSS	프레임 누락
LX_E_ENABLE_ANYSTREAM_FAILED	스트림을 열지 못함
LX_E_NOT_RECEIVE_STREAM	스트리밍 데이터를 받지 못함
LX_E_PARSE_STREAM_FAILED	스트리밍은 시작되었지만 스트림 데이터 구문 분석 실패
LX_E_PROCESS_IMAGE_FAILED	이미지 계산 처리 실패
LX_E_SETTING_NOT_ALLOWED	상시 동작 모드에서 설정할 수 없음
LX_E_LOAD_DATAPROCESSLIB_ERROR	이미지 처리 알고리즘 라이브러리 로드 오류
LX_E_FUNCTION_CALL_LOGIC_ERROR	함수 호출 논리 오류
LX_E_IPAPPDR_UNREACHABLE_ERROR	IP에 연결할 수 없거나 네트워크 구성 오류
LX_E_FRAME_ID_NOT_MATCH	제한 시간 내 프레임 동기화 오류
LX_E_FRAME_MULTI_MACHINE	프레임에서 다중 장치 간섭 신호가 감지됨

5.2 LX_DATA_TYPE

기능: 데이터 형식입니다. 3D 강도 맵과 깊이 맵은 서로 다른 데이터 형식을 사용합니다. 데이터 포인터를 가져오려면 해당 기능을 사용해야 합니다.

키워드	설명
LX_DATA_UNSIGNED_CHAR	부호 없는 문자 유형
LX_DATA_UNSIGNED_SHORT	부호 없는 short 정수 유형
LX_DATA_SIGNED_SHORT	부호 있는 short 유형
LX_DATA_FLOAT	부동 소수점 유형
LX_DATA_OBSTACLE	장애물 회피 알고리즘 구조체 유형
LX_DATA_PALLET	팔레트 알고리즘 구조체 유형
LX_DATA_LOCATION	시각적 위치 추정 알고리즘 구조체 유형
LX_DATA_OBSTACLE	장애물 회피 알고리즘 V2 구조체 유형

5.3 LX_BINNING_MODE

기능: 비닝 모드

키워드	설명
LX_BINNING_1X1	1x1 비닝
LX_BINNING_2X2	2x2 비닝
LX_BINNING_4X4	4x4 비닝

5.4 LX_STRUCT_LIGHT_CODE_MODE

기능:

키워드	설명
LX_CODE_NORMAL	일반
LX_CODE_STATBLE	안정
LX_CODE_ENHANCE	고정밀 향상

5.5 LX_ALGORITHM_MODE

기능:

키워드	설명
MODE_ALL_OFF	카메라 내장 알고리즘 끄기
MODE_AVOID_OBSTACLE	내장 장애물 회피 알고리즘
MODE_PALLET_LOCATE	내장 팔레트 알고리즘
MODE_VISION_LOCATION	내장 시각적 위치 추정 알고리즘
MODE_AVOID_OBSTACLE2	내장 장애물 회피 알고리즘 V2

5.6 LX_CAMERA_WORK_MODE

기능:

키워드	설명
KEEP_HEARTBEAT	하트비트 모드. 하트비트가 끊기면 SDK 카메라가 대기 상태로 전환됨
WORK_FOREVER	상시 동작 모드. 카메라가 계속 작동함

5.7 LX_TRIGGER_MODE

기능:

키워드	설명
LX_TRIGGER_MODE_OFF	트리거 끄기 모드, 스트리밍 모드, 기본값
LX_TRIGGER_SOFTWARE	소프트웨어 트리거 모드
LX_TRIGGER_HARDWARE	하드웨어 트리거 모드

5.8 LX_CAMERA_FEATURE

기능: 읽고 쓸 수 있는 다양한 매개변수

5.8.1 int 유형 매개변수

5.8.1.1 일반 매개변수

키워드	설명
LX_INT_FIRST_EXPOSURE	노출 값(단위: us). 다중 포인트의 경우 첫 번째 포인트의 노출 시간
LX_INT_SECOND_EXPOSURE	다중 포인트에서 두 번째 포인트의 노출 시간
LX_INT_THIRD_EXPOSURE	다중 포인트에서 세 번째 포인트의 노출 시간. 일부 모델에서 지원
LX_INT_FOURTH_EXPOSURE	다중 포인트에서 네 번째 포인트의 노출 시간. 일부 모델에서 지원
LX_INT_GAIN	게인. 노출 효과에 해당하며 노이즈가 발생할 수 있습니다. 노출 매개변수가 지나치게 커지지 않도록 게인을 적절히 조정하세요.
LX_INT_MIN_DEPTH	최소 깊이 값. 범위를 벗어난 값은 유효하지 않음
LX_INT_MAX_DEPTH	최대 깊이 값. 범위를 벗어난 값은 유효하지 않음
LX_INT_MIN_AMPLITUDE	유효한 신호 강도의 최솟값. 범위를 벗어난 깊이 값은 유효하지 않음
LX_INT_MAX_AMPLITUDE	유효한 신호 강도의 최댓값. 범위를 벗어난 깊이 값은 유효하지 않게 설정됨
LX_INT_CODE_MODE	구조광 카메라 인코딩 모드. CODE_MODE를 참조하세요(일부 모델에서 지원).
LX_INT_WORK_MODE	작업 모드. LX_CAMERA_WORK_MODE를 참조하세요.
LX_INT_LINK_SPEED	협상된 네트워크 카드 속도(100: 100Mbit/s, 1000: 1000Mbit/s). 가져오기만 지원하며 설정할 수 없음
LX_INT_TOF_GLOBAL_OFFSET	ToF 깊이 데이터 오프셋
LX_INT_ALGORITHM_MODE	내장 알고리즘 활성화 모드. 일부 모델에서 지원하며 해당 값은 LX_ALGORITHM_MODE를 참조하세요.
LX_INT_TRIGGER_MODE	트리거 모드. 해당 값은 LX_TRIGGER_MODE를 참조하세요.
LX_INT_MODBUS_ADDR	Modbus 주소. 일부 모델은 직렬 포트를 통한 MODBUS 프로토콜 출력을 지원합니다.
LX_INT_HEART_TIME	하트비트 시간. 시간 초과 후 하트비트를 받지 못하면 카메라가 자동으로 대기 상태가 됨
LX_INT_GVSP_PACKET_SIZE	GVSP 단일 패킷의 데이터 크기(단위: byte)
LX_INT_CALCULATE_UP	ToF 또는 RGB 알고리즘을 호스트 컴퓨터나 카메라에서 실행할지 설정합니다. 호스트 컴퓨터나 카메라의 연산량을 줄일 수 있지만 프레임 속도와 지연 시간에 영향을 줄 수 있습니다.
LX_INT_CAN_BAUD_RATE	CAN 보드레이트 값(단위: bps)
LX_INT_SAVE_PARAMS_GROUP	현재 카메라 구성을 지정된 매개변수 그룹으로 저장
LX_INT_LOAD_PARAMS_GROUP	지정된 인덱스의 매개변수 그룹을 한 번에 로드

5.8.1.2 3D 이미지 매개변수

키워드	설명
LX_INT_3D_IMAGE_WIDTH	현재 3D 이미지 해상도의 너비
LX_INT_3D_IMAGE_HEIGHT	현재 3D 이미지 해상도의 높이
LX_INT_3D_IMAGE_OFFSET_X	ROI 가로 오프셋 픽셀. 매개변수 설정에는 DcSetRoI를 사용하세요.
LX_INT_3D_IMAGE_OFFSET_Y	ROI 세로 오프셋 픽셀. 매개변수 설정에는 DcSetRoI를 사용하세요.
LX_INT_3D_BINNING_MODE	픽셀 병합. LX_BINNING_MODE를 참조하세요.
LX_INT_3D_DEPTH_DATA_TYPE	깊이 이미지 데이터 형식. 가져오기만 가능합니다. 해당 값은 LX_DATA_TYPE을 참조하세요.
LX_INT_3D_AMPLITUDE_CHANNEL	3D 강도 이미지 채널 수. 깊이 이미지 채널과 공유됨
LX_INT_3D_AMPLITUDE_DATA_TYPE	강도 이미지 데이터 형식. 가져오기만 가능합니다. 해당 값은 LX_DATA_TYPE을 참조하세요.
LX_INT_3D_AUTO_EXPOSURE_LEVEL	3D 자동 노출이 켜져 있을 때의 노출 수준. 이때는 노출 값과 게인을 설정할 수 없음
LX_INT_3D_AUTO_EXPOSURE_MAX	3D 자동 노출 상한
LX_INT_3D_AUTO_EXPOSURE_MIN	3D 자동 노출 하한
LX_INT_3D_UNDISTORT_SCALE	3D 이미지 왜곡 보정 계수

5.8.1.4 2D 이미지 매개변수

키워드	설명
LX_INT_2D_IMAGE_CHANNEL	2D 이미지 채널 수. 흑백은 1, 컬러는 3
LX_INT_2D_IMAGE_WIDTH	현재 2D 이미지 해상도의 너비
LX_INT_2D_IMAGE_HEIGHT	현재 2D 이미지 해상도의 높이
LX_INT_2D_IMAGE_OFFSET_X	2D 이미지 ROI 가로 오프셋 픽셀. 가져오기만 가능하며 매개변수 설정에는 DcSetRoI를 사용하세요.
LX_INT_2D_IMAGE_OFFSET_Y	2D 이미지 ROI 세로 오프셋 픽셀. 가져오기만 가능하며 매개변수 설정에는 DcSetRoI를 사용하세요.
LX_INT_2D_BINNING_MODE	픽셀 병합. LX_BINNING_MODE를 참조하세요.
LX_INT_2D_MANUAL_EXPOSURE	2D 수동 노출 시의 노출 값
LX_INT_2D_MANUAL_GAIN	2D 수동 노출 시의 게인 값
LX_INT_2D_AUTO_EXPOSURE_LEVEL	2D 이미지 자동 노출 시의 노출 수준
LX_INT_2D_IMAGE_DATA_TYPE	2D 이미지 데이터 형식. 가져오기만 가능합니다. 해당 값은 LX_DATA_TYPE을 참조하세요.
LX_INT_2D_UNDISTORT_SCALE	2D 이미지 왜곡 보정 계수

5.8.1.5 트리거 매개변수

키워드	설명
LX_INT_TRIGGER_MODE	트리거 모드. 해당 값은 LX_TRIGGER_MODE를 참조하세요.
LX_INT_HARDWARE_TRIGGER_FILTER_TIME	하드웨어 트리거 필터 시간(단위: us)
LX_INT_TRIGGER_MIN_PERIOD_TIME	최소 트리거 시간 간격(단위: us)
LX_INT_TRIGGER_DELAY_TIME	트리거 지연 시간(단위: µs). 값이 <= 1000이면 즉시 적용되고, 1000보다 크면 지연 후 적용됩니다. 이 기능은 예약되어 있습니다.
LX_INT_TRIGGER_FRAME_COUNT	단일 트리거 프레임 수
LX_INT_IO_WORK_MODE	GPIO 신호 출력 제어 모드. LX_IO_WORK_MODE를 참조하세요.
LX_INT_IO_OUTPUT_STATE	GPIO 신호 출력의 사용자 제어 모드. LX_IO_OUTPUT_STATE를 참조하세요.

5.8.1.6 필터 매개변수

키워드	설명
LX_INT_FILTER_MODE	필터 모드. LX_FILTER_MODE를 참조하세요.
LX_INT_FILTER_SMOOTH_LEVEL	LX_INT_FILTER_MODE가 FILTER_NORMAL일 때 설정할 수 있는 필터 평활화 수준([0, 3]). 값이 클수록 필터링 강도가 높음
LX_INT_FILTER_NOISE_LEVEL	LX_INT_FILTER_MODE가 FILTER_NORMAL일 때 설정할 수 있는 필터 노이즈 수준([0, 3]). 값이 클수록 필터링 강도가 높음
LX_INT_FILTER_TIME_LEVEL	LX_INT_FILTER_MODE가 FILTER_NORMAL일 때 설정할 수 있는 필터 시간 영역 수준([0, 3]). 값이 클수록 필터링 강도가 높음

5.8.2 float 유형 매개변수

키워드	설명
LX_FLOAT_FILTER_LEVEL	필터링 수준(0~1). 값이 클수록 필터링 강도가 높음
LX_FLOAT_EST_OUT_EXPOSURE	과다 노출 데이터를 평가할지 여부(0~1). 1이면 과다 노출 데이터가 유효하지 않음
LX_FLOAT_LIGHT_INTENSITY	광도. 일부 모델에서 지원
LX_FLOAT_3D_DEPTH_FPS	현재 깊이 맵 프레임 속도
LX_FLOAT_3D_AMPLITUDE_FPS	현재 강도 맵 프레임 속도
LX_FLOAT_2D_IAMGE_FPS	현재 RGB 이미지 프레임 속도
LX_FLOAT_DEVICE_TEMPERATURE	현재 카메라 온도 가져오기

5.8.3 bool 유형 매개변수

키워드	설명
LX_BOOL_CONNECT_STATE	현재 연결 상태
LX_BOOL_ENABLE_3D_DEPTH_STREAM	깊이 맵 켜기/끄기(일부 카메라에서 지원)
LX_BOOL_ENABLE_3D_AMP_STREAM	강도 맵 켜기/끄기(일부 카메라에서 지원)
LX_BOOL_ENABLE_3D_AUTO_EXPOSURE	3D 자동 노출 활성화
LX_BOOL_ENABLE_3D_UNDISTORT	3D 왜곡 보정 활성화
LX_BOOL_ENABLE_BACKGROUND_AMP	강도 맵 배경광 활성화
LX_BOOL_ENABLE_ANTI_FLICKER	플리커 방지 활성화. LED 주변 조명으로 데이터에 뚜렷한 물결무늬가 생길 수 있으며 일부 모델에서 지원
LX_BOOL_ENABLE_2D_STREAM	RGB 켜기/끄기
LX_BOOL_ENABLE_2D_AUTO_EXPOSURE	2D 자동 노출 활성화
LX_BOOL_ENABLE_2D_UNDISTORT	2D 왜곡 보정 활성화
LX_BOOL_ENABLE_2D_TO_DEPTH	RGB-D 좌표 정렬 활성화
LX_BOOL_ENABLE_MULTI_MACHINE	다중 장치 모드 활성화. 일부 모델에서 지원
LX_BOOL_ENABLE_MULTI_EXPOSURE_HDR	HDR(다중 노출 고동적 범위 모드) 활성화
LX_BOOL_ENABLE_SYNC_FRAME	강제 프레임 동기화를 활성화할지 여부. 기본적으로 데이터 실시간 처리를 우선하며 RGB-D 동기화가 필요하면 이 모드를 활성화해야 함

5.8.4 string 유형 매개변수

키워드	설명
LX_STRING_DEVICE_VERSION	장치 버전 번호
LX_STRING_FIRMWARE_NAME	장치 버전 업그레이드에 사용할 펌웨어 파일 이름. 설정만 가능
LX_STRING_FILTER_PARAMS	필터 알고리즘 매개변수(JSON 형식 문자열)
LX_STRING_ALGORITHM_PARAMS	내장 알고리즘 매개변수. 모드마다 해당 JSON 형식 문자열이 다르며, 사전에 LX_ALGORITHM_MODE를 설정해야 함
LX_STRING_ALGORITHM_VERSION	내장 알고리즘 버전 번호. 모드마다 해당 버전 번호를 반환하며 가져오기만 가능하고, 사전에 LX_ALGORITHM_MODE를 설정해야 함
LX_STRING_DEVICE_OS_VERSION	장치 시스템 이미지 버전 번호
LX_STRING_IMPORT_PARAMS_FROM_FILE	로컬 파일의 매개변수를 카메라로 로드
LX_STRING_EXPORT_PARAMS_TO_FILE	카메라의 현재 매개변수를 로컬 파일로 내보내기

5.8.5 명령 유형 매개변수

키워드	설명
LX_CMD_GET_NEW_FRAME	데이터를 한 번 갱신. 기본 시간 초과는 1초
LX_CMD_RETURN_VERSION	이전 버전으로 롤백
LX_CMD_RESTART_DEVICE	카메라 다시 시작
LX_CMD_WHITE_BALANCE	자동 화이트 밸런스
LX_CMD_RESET_PARAM	기본 매개변수 복원

5.8.6 ptr 유형 매개변수

키워드	설명
LX_PTR_2D_IMAGE_DATA	2D 이미지 데이터 포인터 가져오기. 데이터 길이는 2D 이미지 크기, 채널 수 및 데이터 형식(LX_INT_2D_IMAGE_DATA_TYPE)에 따라 결정됨
LX_PTR_3D_AMP_DATA	3D 강도 맵 데이터 포인터 가져오기. 데이터 길이는 3D 이미지 크기, 채널 수 및 데이터 형식(LX_INT_3D_AMPLITUDE_DATA_TYPE)에 따라 결정됨
LX_PTR_3D_DEPTH_DATA	3D 깊이 맵 데이터 포인터 가져오기. 데이터 길이는 3D 이미지 크기, 채널 수 및 데이터 형식(LX_INT_3D_DEPTH_DATA_TYPE)에 따라 결정됨
LX_PTR_XYZ_DATA	포인트 클라우드 데이터 포인터 가져오기. float* 유형의 3개 채널(x, y, z가 한 세트이며 순서대로 반복)이고, 데이터 길이는 LX_INT_3D_IMAGE_WIDTH_LX_INT_3D_IMAGE_HEIG HT_sizeof(float)*3
LX_PTR_ALGORITHM_OUTPUT	내장 알고리즘 출력 가져오기. 알고리즘 모드에 따라 달라집니다. MODE_AVOID_OBSTACLE은 LxAvoidanceOutput 포인터, MODE_PALLET_LOCATE는 LxPalletPose 포인터, MODE_VISION_LOCATION은 LxLocation 참조 포인터입니다.
LX_PTR_2D_INTRIC_PARAM	2D 이미지 내부 매개변수 가져오기. float* 유형 포인터이며, 길이는 9*sizeof(float)(fx,fy,cx,cy,k1,k2,p1,p2,k3)로 고정됨
LX_PTR_3D_INTRIC_PARAM	3D 이미지 내부 매개변수 가져오기. float* 유형 포인터이며, 길이는 9*sizeof(float)(fx,fy,cx,cy,k1,k2,p1,p2,k3)로 고정됨
LX_PTR_3D_EXTRIC_PARAM	3D 이미지 외부 매개변수 가져오기. float* 유형 포인터이며, 길이는 12*sizeof(float)로 고정됩니다(처음 9개는 회전 행렬, 마지막 3개는 이동 벡터).
LX_PTR_FRAME_DATA	전체 데이터 프레임 가져오기. 출력 결과는 FrameInfo 구조체를 참조함

5.9 LxDeviceInfo

기능: 장치 속성 정보 구조체

필드	유형	설명
handle	DcHandle	장치 고유 식별자
dev_type	LX_DEVICE_TYPE	장치 유형
id	Char array	장치 ID
ip	Char array	장치 IP:포트
sn	Char array	장치 일련번호
mac	Char array	장치 MAC 주소
firmware_ver	Char array	장치 소프트웨어 버전 번호
algor_ver	Char array	장치 알고리즘 버전 번호
name	Char array	장치 이름(예: camera_M3_192.168.11.13_9803)
reserve	Char array	예약 필드, 서브넷 마스크
reserve2	Char array	예약 필드 2, 게이트웨이
reserve3	Char array	예약 필드 3
reserve4	Char array	예약 필드 4

5.10 LxIntValueInfo

기능: 장치 속성 정보 구조체

필드	유형	설명
set_available	Bool	현재 값을 설정할 수 있는지 여부. true - 설정 가능, false - 설정 불가
cur_value	Int	현재 값
max_value	Int	최댓값
min_value	Int	최솟값
reserve	Int array	예약 필드

5.11 LxFloatValueInfo

기능: 장치 속성 정보 구조체

필드	유형	설명
set_available	Bool	현재 값을 설정할 수 있는지 여부. true - 설정 가능, false - 설정 불가
cur_value	float	현재 값
max_value	float	최댓값
min_value	float	최솟값
reserve	float array	예약 필드

5.12 LX_DEVICE_TYPE

기능: 장치 유형

키워드	설명
LX_DEVICE_M2	M2 카메라
LX_DEVICE_M3	M3 카메라
LX_DEVICE_M4 Pro	M4 Pro 카메라
LX_DEVICE_M4_MEGA	M4 Mega 카메라
LX_DEVICE_M4	M4 카메라
LX_DEVICE_S1	S1 카메라
LX_DEVICE_S2	S2 카메라
LX_DEVICE_I1	I1 카메라
LX_DEVICE_I2	I2 카메라
LX_DEVICE_T1	T1 카메라
LX_DEVICE_T2	T2 카메라
LX_DEVICE_H3	H3 카메라
LX_DEVICE_V1Pro	V1Pro 카메라
LX_DEVICE_NULL	예약됨

5.13 LX_OPEN_MODE

기능: 장치 유형

키워드	설명
OPEN_BY_INDEX	검색 목록의 인덱스 첨자에 따라 엽니다. 해당 매개변수는 인덱스 번호입니다. 검색된 장치 목록이 변경되면 열리는 장치도 달라집니다.
OPEN_BY_IP	검색 목록에서 해당 IP에 따라 엽니다. 해당 매개변수는 장치 IP 또는 IP:포트입니다.
OPEN_BY_SN	검색 목록에서 해당 SN 모드에 따라 엽니다. 해당 매개변수는 장치 SN입니다.
OPEN_BY_ID	검색 목록에서 해당 ID에 따라 엽니다. 해당 매개변수는 장치 ID입니다.

5.14 FrameDataInfo

기능: 이미지 표시 정보 구조체

필드	유형	설명
frame_data_type	LX_DATA_TYPE	프레임 데이터 유형
frame_width	Int	프레임 데이터 이미지 너비
frame_height	Int	프레임 데이터 이미지 높이
frame_channel	Int	프레임 데이터 채널 수
frame_data	Void *pointer type	프레임 데이터 내용
sensor_timestamp	Unsigned long long type	센서 이미지 타임스탬프
recv_timestamp	Unsigned long long type	프레임 데이터를 수신한 시점의 타임스탬프

5.15 FrameInfo

기능: 데이터 프레임 정보 구조체

필드	유형	설명
frame_state	LX_STATE	프레임 데이터 상태
handle	DcHandle	장치 고유 식별자
depth_data	FrameDataInfo type	깊이 맵 프레임 데이터 구조체
amp_data	FrameDataInfo type	강도 맵 프레임 데이터 구조체
rgb_data	FrameDataInfo type	RGB 프레임 데이터 구조체
app_data	FrameDataInfo type	알고리즘 출력 구조체
reserve_data	Void *pointer type	확장 예약 필드

API 레퍼런스

API 프로토타입은 SDK 헤더와 제공된 SDK 버전에 정의되어 있습니다. 별도로 명시하지 않는 한 LX_SUCCESS는 호출 성공을 의미합니다.

6.1 카메라 검색, 연결 및 종료

6.1.1 DcGetDeviceList

함수 프로토타입: 함수 기능: 지원되는 카메라 목록을 가져옵니다. 함수 매개변수:

[out]devlist 검색된 카메라 목록
[out]devnum 검색된 카메라 수

반환 값: Int 데이터. 이 값이 LX_SUCCESS이면 인터페이스 호출이 성공한 것입니다. 참고: 메모리는 내부적으로 관리되므로 외부 메모리를 할당할 필요가 없습니다. 단, 검색할 때마다 기존 내용이 삭제되므로 외부 스레드 안전성을 확보해야 합니다.

6.1.2 DcOpenDevice

함수 프로토타입:

함수 기능: 장치에 연결합니다. 함수 매개변수:

[in]open_mode 열기 모드. 자세한 내용은 OpenMode를 참조하세요.
[in]param 열기 방법에 따라 해당 매개변수를 입력합니다.
[out]handle 연결 성공 후 반환되는 장치 핸들입니다. 이후의 모든 인터페이스 액세스는 이 핸들을 사용합니다.
[out]info 연결 성공 후 반환되는 카메라 세부 정보

반환 값: Int 데이터. 이 값이 LX_SUCCESS이면 인터페이스 호출이 성공한 것입니다. 참고: 전달하는 매개변수가 유효한지 확인하세요.

6.1.3 DcCloseDevice

함수 프로토타입:

함수 기능: 장치를 종료합니다. 함수 매개변수:

[in]handle 장치 핸들

반환 값: Int 데이터. 이 값이 LX_SUCCESS이면 인터페이스 호출이 성공한 것입니다. 참고: 전달하는 매개변수가 유효한지 확인하세요.

6.2 스트리밍 시작 및 종료

6.2.1 DcStartStream

함수 프로토타입:

**함수:** 데이터 스트림 열기 함수 매개변수:

[in]handle 장치 핸들

반환 값: Int 데이터. 이 값이 LX_SUCCESS이면 인터페이스 호출이 성공한 것입니다. 참고: 전달하는 매개변수가 유효한지 확인하세요.

6.2.2 DcStopStream

함수 프로토타입:

**함수:** 데이터 스트림 닫기 함수 매개변수:

[in]handle 장치 핸들

반환 값: Int 데이터. 이 값이 LX_SUCCESS이면 인터페이스 호출이 성공한 것입니다. 참고: 전달하는 매개변수가 유효한지 확인하세요.

6.3 카메라 매개변수 읽기 및 설정

6.3.1 DcSetIntValue

함수 프로토타입:

함수 기능: int 유형 매개변수를 설정합니다. 함수 매개변수:

[in]handle 장치 핸들
[in]cmd LX_CAMERA_FEATURE 참조
[in]value 설정할 매개변수 값

반환 값: Int 데이터. 이 값이 LX_SUCCESS이면 인터페이스 호출이 성공한 것입니다. 참고: 전달하는 매개변수가 유효한지 확인하세요.

6.3.2 DcGetIntValue

함수 프로토타입:

함수 기능: int 유형 매개변수를 가져옵니다. 함수 매개변수:

[in]handle 장치 핸들
[in]cmd LX_CAMERA_FEATURE 참조
[out]value 매개변수 구조체, 매개변수의 최댓값과 최솟값, 현재 값 등을 반환

반환 값: Int 데이터. 이 값이 LX_SUCCESS이면 인터페이스 호출이 성공한 것입니다. 참고: 전달하는 매개변수가 유효한지 확인하세요.

6.3.3 DcSetFloatValue

함수 프로토타입:

함수 기능: float 유형 매개변수를 설정합니다. 함수 매개변수:

[in]handle 장치 핸들
[in]cmd LX_CAMERA_FEATURE 참조
[in]value 설정할 매개변수 값

반환 값: Int 데이터. 이 값이 LX_SUCCESS이면 인터페이스 호출이 성공한 것입니다. 참고: 전달하는 매개변수가 유효한지 확인하세요.

6.3.4 DcGetFloatValue

함수 프로토타입:

함수 기능: float 유형 매개변수를 가져옵니다. 함수 매개변수:

[in]handle 장치 핸들
[in]cmd LX_CAMERA_FEATURE 참조
[out]value 매개변수 구조체, 매개변수의 최댓값과 최솟값, 현재 값 등을 반환

반환 값: Int 데이터. 이 값이 LX_SUCCESS이면 인터페이스 호출이 성공한 것입니다. 참고: 전달하는 매개변수가 유효한지 확인하세요.

6.3.5 DcSetBoolValue

함수 프로토타입:

함수 기능: bool 유형 매개변수를 설정합니다. 함수 매개변수:

[in]handle 장치 핸들
[in]cmd LX_CAMERA_FEATURE 참조
[in]value 설정할 매개변수 값

반환 값: Int 데이터. 이 값이 LX_SUCCESS이면 인터페이스 호출이 성공한 것입니다. 참고: 전달하는 매개변수가 유효한지 확인하세요.

6.3.6 DcGetBoolValue

함수 프로토타입:

함수 기능: bool 유형 매개변수를 가져옵니다. 함수 매개변수:

[in]handle 장치 핸들
[in]cmd LX_CAMERA_FEATURE 참조
[out]value 매개변수 반환

반환 값: Int 데이터. 이 값이 LX_SUCCESS이면 인터페이스 호출이 성공한 것입니다. 참고: 전달하는 매개변수가 유효한지 확인하세요.

6.3.7 DcSetStringValue

함수 프로토타입:

함수 기능: string 유형 매개변수를 설정합니다. 함수 매개변수:

[in]handle 장치 핸들
[in]cmd LX_CAMERA_FEATURE 참조
[in]value 설정할 매개변수 값

반환 값: Int 데이터. 이 값이 LX_SUCCESS이면 인터페이스 호출이 성공한 것입니다. 참고: 전달하는 매개변수가 유효한지 확인하세요.

6.3.8 DcGetStringValue

함수 프로토타입:

함수 기능: string 유형 매개변수를 가져옵니다. 함수 매개변수:

[in]handle 장치 핸들
[in]cmd LX_CAMERA_FEATURE 참조
[out]value 외부 메모리 할당 없이 매개변수 반환

반환 값: Int 데이터. 이 값이 LX_SUCCESS이면 인터페이스 호출이 성공한 것입니다. 참고: 전달하는 매개변수가 유효한지 확인하세요.

6.3.9 DcGetPtrValue

함수 프로토타입:

함수 기능: pointer 유형 매개변수를 가져옵니다. 함수 매개변수:

[in]handle 장치 핸들
[in]cmd LX_CAMERA_FEATURE 참조
[out]value 외부 메모리 할당 없이 매개변수 반환

반환 값: Int 데이터. 이 값이 LX_SUCCESS이면 인터페이스 호출이 성공한 것입니다. 참고: 전달하는 매개변수가 유효한지 확인하세요.

6.3.10 DcSetCmd

함수 프로토타입:

함수 기능: 해당 CMD 유형 명령 작업을 실행합니다. 함수 매개변수:

[in]handle 장치 핸들
[in]cmd LX_CAMERA_FEATURE 참조

반환 값: Int 데이터. 이 값이 LX_SUCCESS이면 인터페이스 호출이 성공한 것입니다. 참고: 전달하는 매개변수가 유효한지 확인하세요.

6.4 포인트 클라우드 저장

6.4.1 DcSaveXYZ

함수 프로토타입:

함수 기능: 포인트 클라우드를 저장하고 직접 호출합니다. 함수 매개변수:

handle 장치 핸들
filename 파일 이름. txt, ply 및 pcd 형식을 지원합니다. txt 형식은 이미지 순서대로 모든 데이터를 저장하고, ply와 pcd는 0이 아닌 데이터만 저장합니다.

반환 값: Int 데이터. 이 값이 LX_SUCCESS이면 인터페이스 호출이 성공한 것입니다. 참고: 전달하는 매개변수가 유효한지 확인하세요.

6.5 특수 제어

6.5.1 DcSpecialControl

함수 프로토타입:

함수 기능: 정의된 범위를 벗어난 LX_CAMERA_FEATURE 특수 작업을 수행합니다. 함수 매개변수:

[in]handle 장치 핸들
[in]param 작업
[inout]value 설정할 때는 해당 입력 매개변수이고 가져올 때는 해당 출력 매개변수입니다. 외부 메모리를 할당하지 않습니다.

반환 값: Int 데이터. 이 값이 LX_SUCCESS이면 인터페이스 호출이 성공한 것입니다. 참고: 전달하는 매개변수가 유효한지 확인하세요.

6.6 ROI 및 매개변수 경로 설정

6.6.1 DcSetRoI

함수 프로토타입:

함수 기능: ROI 영역을 설정합니다. 입력 값이 8의 정수 배수가 아니면 대상 값과 가장 가까운 8의 정수 배수로 내부에서 자동 처리됩니다. 설정 후에는 이미지 크기 매개변수를 업데이트해야 합니다. 함수 매개변수:

[in]handle 장치 핸들
[in]offsetx 시작점의 가로 오프셋(픽셀)
[in]offsety 시작점의 세로 오프셋(픽셀)
[in]widthroi 대상 영역의 너비
[in]heightroi 대상 영역의 높이
[in]type 0 - 3D 이미지, 1 - 2D 이미지

반환 값: Int 데이터. 이 값이 LX_SUCCESS이면 인터페이스 호출이 성공한 것입니다. 참고: 전달하는 매개변수가 유효한지 확인하세요.

6.7 카메라 IP 설정

6.7.1 DcSetCameraIp

함수 프로토타입: 함수 기능: 카메라 IP, 서브넷 마스크 및 게이트웨이를 설정합니다. 함수 매개변수:

[in]handle 장치 핸들
[in]ip 장치 IP
[in]netmask 서브넷 마스크(비어 있으면 내부 기본값은 “255.255.0.0”)
[in]gateway 게이트웨이 IP(비어 있으면 내부 기본값은 IP의 마지막 네트워크 세그먼트를 “1”로 설정한 값)

반환 값: Int 데이터. 이 값이 LX_SUCCESS이면 인터페이스 호출이 성공한 것입니다. 참고: 장치가 연결되지 않은 경우 먼저 검색을 통해 장치를 가져와야 합니다. 장치가 게이트웨이와 서브넷 마스크 수정을 지원하면 게이트웨이를 동일한 네트워크 세그먼트로, 서브넷 마스크를 “255.255.0.0”으로 설정하세요. 수정 후 장치 목록이 변경되므로 DcGetDeviceList 인터페이스를 다시 호출하여 새 장치 목록을 가져와야 합니다.

6.8 로그 정보 및 버전 정보

6.8.1 DcGetApiVersion

함수 프로토타입:

함수 기능: API 버전 번호를 가져옵니다. 함수 매개변수: 반환 값: char 포인터 데이터입니다. 비고:

6.8.2 DcSetInfoOutput

함수 프로토타입: 함수 기능: 출력 정보 수준을 설정합니다. 함수 매개변수:

[in]print_level 0: 모든 디버깅 정보 출력, 1: 중요 정보 및 경고 디버깅 정보 출력, 2: 오류 정보만 출력
[in]enable_screen_print 창에 출력할지 여부
[in]log_path 로그 파일 저장 경로(로그 파일 이름 제외). 비워 둘 수 있습니다. Windows의 기본값은 현재 사용자 경로이고 Linux의 기본값은 /var/log 경로입니다.
[in]language 언어(아직 사용되지 않음)

반환 값: Int 데이터. 이 값이 LX_SUCCESS이면 인터페이스 호출이 성공한 것입니다. 참고: 전달하는 매개변수가 유효한지 확인하세요.

6.8.3 DcLog

함수 프로토타입:

함수 기능: 사용자가 로그 파일에 디버깅 정보를 출력할 수 있도록 합니다. 함수 매개변수:

[in]str 출력할 문자열. ‘\0’으로 종료됩니다.

반환 값: Int 데이터. 이 값이 LX_SUCCESS이면 인터페이스 호출이 성공한 것입니다. 참고: 전달하는 매개변수가 유효한지 확인하세요.

6.8.4 DcRegisterFrameCallback

함수 프로토타입: 함수 기능: 데이터 프레임 콜백 함수를 등록하고 새 데이터를 수신하면 자동으로 호출합니다. 함수 매개변수:

[in]handle 장치 핸들
[in]func 프레임 데이터 콜백 함수
[in]usr_data 사용자 정의 매개변수. 비워 둘 수 있음

반환 값: Int 데이터. 이 값이 LX_SUCCESS이면 인터페이스 호출이 성공한 것입니다. 참고: 전달하는 매개변수가 유효한지 확인하세요.

6.8.5 DcUnregisterFrameCallback

함수 프로토타입:

함수 기능: 프레임 콜백을 취소합니다. 함수 매개변수:

[in]handle 장치 핸들

반환 값: Int 데이터. 이 값이 LX_SUCCESS이면 인터페이스 호출이 성공한 것입니다. 참고: 전달하는 매개변수가 유효한지 확인하세요.

6.9 장치 상태 콜백

6.9.1 DcRegisterCameraStatusCallback

함수 프로토타입: 함수 기능: 카메라 상태 콜백 함수를 등록합니다. 카메라 상태가 변경되면 자동으로 호출됩니다. 함수 매개변수:

[in]handle 장치 핸들
[in]func 프레임 데이터 콜백 함수
[in]usr_data 사용자 정의 매개변수. 비워 둘 수 있음

참고: 전달하는 매개변수가 유효한지 확인하세요.

6.9.2 DcUnregisterCameraStatusCallback

함수 프로토타입:

함수 기능: 카메라 상태 등록 콜백을 취소합니다. 함수 매개변수:

[in]handle 장치 핸들

반환 값: Int 데이터. 이 값이 LX_SUCCESS이면 인터페이스 호출이 성공한 것입니다. 참고: 전달하는 매개변수가 유효한지 확인하세요.

버전 및 업데이트

버전 번호	업데이트 내용
2.4.16	1. S2 카메라 지원 2. 매개변수 가져오기 및 내보내기와 매개변수 그룹 전환 추가 3. 관련 기능 설정 추가
2.4.9	1. 일부 기능 및 구성 매개변수 최적화와 추가 2. 타임스탬프 단위를 us로 변경
2.4.2	M4/M4 Mega/M4 Pro/V1Pro/S2/H3 카메라 지원
2.0.2	알려진 일부 문제를 수정하고 인터페이스와 매개변수 조정

​개요

​환경 설정

​권장 호스트 구성

​연결 및 설치

​하드웨어 연결

​네트워크 구성

​SDK 설치

Windows

Linux

​Camera SDK 사용

​디렉터리 구조

​개발 워크플로

​프로젝트 구성

​동기 호출 흐름

​비동기 호출 흐름

​호출 요구 사항

​매개변수 유형 및 해당 API

​API 사전 조건

​데이터 유형

​5.1 LX_STATE

​5.2 LX_DATA_TYPE

​5.3 LX_BINNING_MODE

​5.4 LX_STRUCT_LIGHT_CODE_MODE

​5.5 LX_ALGORITHM_MODE

​5.6 LX_CAMERA_WORK_MODE

​5.7 LX_TRIGGER_MODE

​5.8 LX_CAMERA_FEATURE

​5.8.1 int 유형 매개변수

5.8.1.1 일반 매개변수

5.8.1.2 3D 이미지 매개변수

5.8.1.4 2D 이미지 매개변수

5.8.1.5 트리거 매개변수

5.8.1.6 필터 매개변수

​5.8.2 float 유형 매개변수

​5.8.3 bool 유형 매개변수

​5.8.4 string 유형 매개변수

​5.8.5 명령 유형 매개변수

​5.8.6 ptr 유형 매개변수

​5.9 LxDeviceInfo

​5.10 LxIntValueInfo

​5.11 LxFloatValueInfo

​5.12 LX_DEVICE_TYPE

​5.13 LX_OPEN_MODE

​5.14 FrameDataInfo

​5.15 FrameInfo

​API 레퍼런스

​6.1 카메라 검색, 연결 및 종료

​6.1.1 DcGetDeviceList

​6.1.2 DcOpenDevice

​6.1.3 DcCloseDevice

​6.2 스트리밍 시작 및 종료

​6.2.1 DcStartStream

​6.2.2 DcStopStream

​6.3 카메라 매개변수 읽기 및 설정

​6.3.1 DcSetIntValue

​6.3.2 DcGetIntValue

​6.3.3 DcSetFloatValue

​6.3.4 DcGetFloatValue

​6.3.5 DcSetBoolValue

​6.3.6 DcGetBoolValue

​6.3.7 DcSetStringValue

​6.3.8 DcGetStringValue

​6.3.9 DcGetPtrValue

​6.3.10 DcSetCmd

​6.4 포인트 클라우드 저장

​6.4.1 DcSaveXYZ

​6.5 특수 제어

​6.5.1 DcSpecialControl

​6.6 ROI 및 매개변수 경로 설정

​6.6.1 DcSetRoI

​6.7 카메라 IP 설정

​6.7.1 DcSetCameraIp

​6.8 로그 정보 및 버전 정보

​6.8.1 DcGetApiVersion

​6.8.2 DcSetInfoOutput

​6.8.3 DcLog

​6.8.4 DcRegisterFrameCallback

​6.8.5 DcUnregisterFrameCallback

​6.9 장치 상태 콜백

​6.9.1 DcRegisterCameraStatusCallback

개요

환경 설정

권장 호스트 구성

연결 및 설치

하드웨어 연결

네트워크 구성

SDK 설치

Camera SDK 사용

디렉터리 구조

개발 워크플로

프로젝트 구성

동기 호출 흐름

비동기 호출 흐름

호출 요구 사항

매개변수 유형 및 해당 API

API 사전 조건

데이터 유형

5.1 LX_STATE

5.2 LX_DATA_TYPE

5.3 LX_BINNING_MODE

5.4 LX_STRUCT_LIGHT_CODE_MODE

5.5 LX_ALGORITHM_MODE

5.6 LX_CAMERA_WORK_MODE

5.7 LX_TRIGGER_MODE

5.8 LX_CAMERA_FEATURE

5.8.1 int 유형 매개변수

5.8.2 float 유형 매개변수

5.8.3 bool 유형 매개변수

5.8.4 string 유형 매개변수

5.8.5 명령 유형 매개변수

5.8.6 ptr 유형 매개변수

5.9 LxDeviceInfo

5.10 LxIntValueInfo

5.11 LxFloatValueInfo

5.12 LX_DEVICE_TYPE

5.13 LX_OPEN_MODE

5.14 FrameDataInfo

5.15 FrameInfo

API 레퍼런스

6.1 카메라 검색, 연결 및 종료

6.1.1 DcGetDeviceList

6.1.2 DcOpenDevice

6.1.3 DcCloseDevice

6.2 스트리밍 시작 및 종료

6.2.1 DcStartStream

6.2.2 DcStopStream

6.3 카메라 매개변수 읽기 및 설정

6.3.1 DcSetIntValue

6.3.2 DcGetIntValue

6.3.3 DcSetFloatValue

6.3.4 DcGetFloatValue

6.3.5 DcSetBoolValue

6.3.6 DcGetBoolValue

6.3.7 DcSetStringValue

6.3.8 DcGetStringValue

6.3.9 DcGetPtrValue

6.3.10 DcSetCmd

6.4 포인트 클라우드 저장

6.4.1 DcSaveXYZ

6.5 특수 제어

6.5.1 DcSpecialControl

6.6 ROI 및 매개변수 경로 설정

6.6.1 DcSetRoI

6.7 카메라 IP 설정

6.7.1 DcSetCameraIp

6.8 로그 정보 및 버전 정보

6.8.1 DcGetApiVersion

6.8.2 DcSetInfoOutput

6.8.3 DcLog

6.8.4 DcRegisterFrameCallback

6.8.5 DcUnregisterFrameCallback

6.9 장치 상태 콜백

6.9.1 DcRegisterCameraStatusCallback

6.9.2 DcUnregisterCameraStatusCallback

버전 및 업데이트