ROS 빠른 시작

개요

V2 로컬라이제이션 모듈은 UDP를 통해 호스트 컴퓨터의 ROS SDK와 통신합니다. 내장 웹 인터페이스는 맵 생성, 로컬라이제이션 및 파라미터 구성을 지원합니다. ROS SDK에서도 맵 생성, 재로컬라이제이션 및 맵 다운로드를 포함한 같은 기능을 사용할 수 있습니다.

기본 웹 인터페이스는 192.168.100.201:9998에서 사용할 수 있습니다. 카메라와 ROS SDK 모두에서 대상 IP 주소와 포트를 구성하고 값이 일치하는지 확인하세요.

사전 요구 사항

Qt5 Core 및 Network 구성 요소와 libzip 종속성을 설치하세요. 다음 예제에서는 Ubuntu를 사용합니다.

sudo apt install qtbase5-dev qtbase5-dev-tools libqt5network5

libzip 설치 지침에 따라 libzip을 설치하세요. 그런 다음 src와 같은 수준에 있는 /V2-ROS-SDK-service에서 ROS 패키지를 컴파일합니다.

catkin_make

노드 구성 및 시작

ROS SDK 구성 확인

/V2-ROS-SDK-service/src/lx_camera_ros/launch/mapping.launch를 여세요. 기본 카메라 IP 주소는 192.168.100.201이며 카메라 IP를 변경하면 이 파일에서도 업데이트하세요. 포트를 8001로 설정합니다.

네트워크 및 모듈 파라미터 확인

카메라와 호스트 컴퓨터를 같은 스위치와 네트워크 세그먼트에 연결하세요. 웹 인터페이스에서 Parameter Configuration을 열고 portCode를 8987로 설정한 다음 portName을 ROS SDK를 실행하는 호스트 컴퓨터 네트워크 어댑터의 IP 주소로 설정합니다.

ROS 노드 시작

cd /V2-ROS-SDK-service
source devel/setup.bash
roslaunch lx_camera_ros mapping.launch

노드가 성공적으로 시작되면 터미널에 시작 정보가 표시됩니다.

통신 확인

새 터미널을 열고 /V2-ROS-SDK-service로 이동한 다음 환경을 로드하세요.

source devel/setup.bash

통신 링크를 확인하려면 저장 공간 상태 토픽을 구독하세요. 이 토픽은 하트비트로도 사용할 수 있으며 2 Hz로 게시됩니다.

rostopic echo /lx_localization_node/LxCamera_Capacity_Status

다음 서비스를 호출하여 현재 맵 이름을 읽을 수도 있습니다.

rosservice call /lx_localization_node/LxCamera_GetCurMapname_srv "get_cur_mapname: true"

맵 생성 및 로컬라이제이션

데이터 전달 노드를 시작하기 전에 카메라 전원을 켜고 내장 프로그램이 시작될 때까지 약 30초 기다리세요.

맵 생성 시작

rosservice call /lx_localization_node/LxCamera_Mapping_srv "status: true mapname: 'test_map'"

서비스가 true를 반환하면 플랫폼을 영역 안으로 이동하여 맵을 캡처하세요.

맵 생성 중지

rosservice call /lx_localization_node/LxCamera_Mapping_srv "status: false mapname: 'test_map'"

맵 생성이 완료되었는지 확인하려면 서비스가 true를 반환할 때까지 기다리세요.

새 맵으로 전환

rosservice call /lx_localization_node/LxCamera_SwitchMap_srv "map_name: 'test_map'"

재로컬라이제이션 포즈 전송

orientation.x, orientation.y, orientation.z, orientation.w는 방향 쿼터니언입니다. ROS 메시지 형식에 맞게 값을 입력하세요.

rosservice call /lx_localization_node/LxCamera_UploadReloc_srv "pose:
  header:
    seq: 0
    stamp: {secs: 0, nsecs: 0}
    frame_id: 'map'
  pose:
    pose:
      position: {x: 4.5, y: -15.5, z: 0.0}
      orientation: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.694658, w: 0.71934}
    covariance: [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]"

실시간 로컬라이제이션 결과 구독

rostopic echo /lx_localization_node/LxCamera_LocationPoseResult

문제 해결

ROS 프로그램을 컴파일할 수 없음

Qt5와 libzip이 모두 설치되었는지 확인한 다음 catkin_make를 다시 실행하세요.

메시지를 보낸 후 ROS SDK가 응답하지 않음

카메라와 호스트 컴퓨터가 같은 네트워크 세그먼트에 있고 카메라 호스트 소프트웨어에서 카메라를 열 수 있는지 확인하세요. 그런 다음 카메라 측 및 ROS SDK 구성을 확인합니다.

ROS 디버그 메시지를 보낼 수 없음

ROS 메시지 형식은 엄격합니다. 예제의 필드 구조를 유지하고 테스트에 필요한 값만 변경하세요.

개요

Camera SDK

카메라 도구

ROS 연동

V2 위치 추정 및 프로토콜

ROS 빠른 시작

개요

사전 요구 사항

노드 구성 및 시작

통신 확인

맵 생성 및 로컬라이제이션

문제 해결

​개요

​사전 요구 사항

​노드 구성 및 시작

​통신 확인

​맵 생성 및 로컬라이제이션

​문제 해결

개요

사전 요구 사항

노드 구성 및 시작

통신 확인

맵 생성 및 로컬라이제이션

문제 해결