portName을 대상 장치 IP 주소로, portCode를 수신 대기 포트로 설정하세요. V2 Pro는 수신 메시지를 포트 8001에서 대기합니다.
메시지 규칙
바이트 번호는 Byte 0부터 시작합니다. 여러 바이트로 구성된 모든 정수는 빅 엔디안 순서를 사용합니다.
V2 Pro가 수신하는 메시지
오도메트리
속도
v의 단위는 mm/s입니다. 각도 theta의 단위는 0.01°이며, 예를 들어 90°는 9000으로 전송합니다.
재배치
x와 y의 단위는 mm입니다. theta의 단위는 0.01°이며, 예를 들어 90°는 9000으로 전송합니다.
맵 생성 시작 또는 중지
맵 생성 작업마다 시작 명령을 한 번만 보내세요. 반복해서 보내지 마세요.
맵 전환
명령을 보내기 전에 대상 맵이 생성되었는지 확인하세요.
V2 Pro가 전송하는 메시지
로컬라이제이션 결과
X와 Y의 단위는 mm입니다. THETA의 단위는 0.001 rad입니다. 재배치가 성공하면 V2 Pro가 이 메시지를 계속 전송합니다.
작업 결과
맵 생성 시작, 맵 생성 중지 및 맵 전환 명령은 다음 메시지로 상태를 반환합니다.맵 생성 중지에는 시간이 걸릴 수 있습니다. 완료까지는 일반적으로 데이터 수집 시간의 약 3분의 1이 걸립니다. 다른 작업을 시작하기 전에 작업 결과 메시지를 기다리세요.