Обзор
Камера работает как сервер TCP Socket и по умолчанию прослушивает порт5501. Сообщения передаются в текстовом виде; поддерживается ASCII, рекомендуется кодировка JSON.
Используйте этот протокол, когда робот или ПЛК запускает задачу 3D-зрения и считывает результат, возвращаемый камерой.
Запрос
Для запуска задачи 3D-зрения отправьте следующее сообщение:Ответ
После завершения работы камера возвращает объект JSON.integer
обязательно
Статус обнаружения.
0 означает ошибку локализации или отсутствие результата. Любое другое целое число означает успешное выполнение и задает количество возвращенных результатов.number[]
обязательно
Массив поз объектов. Каждый результат содержит
X, Y, Z, RX, RY и RZ в системе координат робота. Положение указано в мм, углы — в °; −180° ≤ RZ ≤ 180°. При ошибке обнаружения все значения равны 0.Примеры ответов
- Успешный ответ
- Ошибка