Справочник интерфейса V2 ROS2

Обзор

На этой странице описаны топики и сервисы ROS2, предоставляемые lx_camera_ros в модуле локализации V2.

Компиляция

Установите компоненты Qt5 Core и Network. Команды установки зависят от дистрибутива Linux; в следующем примере используется Ubuntu:

sudo apt install qtbase5-dev qtbase5-dev-tools libqt5network5

Загрузите исходный код libzip со страницы загрузки libzip и скомпилируйте его в соответствии с официальной инструкцией. Выполните следующую команду из /lx_camera_ros:

./build.sh

Запуск

После изменения файла конфигурации YAML выполните компиляцию повторно. Изменения вступят в силу только после пересборки проекта.

./start.sh

Интерфейсы топиков ROS2

Перед проверкой интерфейса включите камеру, подождите около 30 секунд и запустите узел ROS2 SDK.

Сценарий	Связанные топики
Локализация	Поза, состояние локализации, переключение карт и повторная локализация
Построение карты	Состояние и ход построения карты
Обслуживание и настройка	Использование хранилища, неисправные модули, параметры и загрузка карт

Получение позы локализации

ROS2 непрерывно получает от камеры значения x, y и theta, публикует эти значения и кватернион, преобразованный из theta, в LxCamera_LocationPoseResult, а также передает позу через TF.

ros2 topic echo /LxCamera_LocationPoseResult

Получение состояния локализации

ROS2 получает состояние локализации камеры (true или false) с частотой 1 Гц и публикует его как std_msgs::msg::Bool в LxCamera_LocationResult.

ros2 topic echo /LxCamera_LocationResult

Получение информации об использовании хранилища камеры

ROS2 получает коэффициент использования хранилища камеры с частотой 2 Гц и публикует его как std_msgs::msg::Float32 в LxCamera_Capacity_Status.

ros2 topic echo /LxCamera_Capacity_Status

Получение имени неисправного модуля

ROS2 получает от камеры имя неисправного модуля и публикует его как std_msgs::msg::String в LxCamera_Module_Error.

ros2 topic echo /LxCamera_Module_Error

Получение хода построения карты

После начала построения карты ROS2 публикует ход выполнения (0–100) как std_msgs::msg::Int32 в LxCamera_Mapping_Progress.

ros2 topic echo /LxCamera_Mapping_Progress

Получение состояния построения карты

После начала построения карты ROS2 публикует его состояние как std_msgs::msg::Bool в LxCamera_MappingState.

ros2 topic echo /LxCamera_MappingState

Задание параметров

Опубликуйте сообщение std_msgs::msg::String в LxCamera_SetParam. Сообщение содержит девять чисел с плавающей точкой, разделенных запятыми: x,y,z,yaw,pitch,roll,x,y,yaw. Первые шесть значений задают позу камеры, последние три — позу LiDAR. После успешного обновления соответствующие значения в разделах [Laser1] и [Camera1] файла /home/fr1511b/hontai/params/config_install_FL21500HAF.ini обновляются.

source install/setup.bash
ros2 topic pub -1 /LxCamera_SetParam std_msgs/msg/String "{data: '1,1,1,1,1,1,1,1,1'}"

Переключение карт

Опубликуйте в LxCamera_SwitchMap сообщение std_msgs::msg::String с именем готовой карты. Обновите веб-интерфейс камеры. Если отображаемое имя карты изменилось, переключение выполнено успешно.

source install/setup.bash
ros2 topic pub -1 /LxCamera_SwitchMap std_msgs/msg/String "{data: 'pf'}"

Загрузка карты

Опубликуйте сообщение std_msgs::msg::String в LxCamera_DownloadMap.
Сообщение содержит два поля: save_path — абсолютный путь на хост-компьютере, а mapname — имя файла .zip готовой карты на камере.
После успешной загрузки по указанному пути на хост-компьютере появится архив карты. Распакуйте его, чтобы получить файл карты PGM и файл конфигурации YAML.

# Перейдите в каталог lx_camera_ros2_ws.
source install/setup.bash
ros2 topic pub -1 /LxCamera_DownloadMap std_msgs/msg/String "{data: '/home/zsure/LANXIN\,pf'}"

Передача одометрии

Опубликуйте данные nav_msgs::msg::Odometry в /sim/odom (топик можно изменить).

# Перейдите в каталог lx_camera_ros2_ws.
source install/setup.bash
ros2 topic pub /odom nav_msgs/msg/Odometry "header: stamp: {sec: 0, nanosec: 0} frame_id: 'odom' child_frame_id: 'base_link' pose: pose: position: x: 1.0 y: 2.0 z: 0.0 orientation: x: 0.0 y: 0.0 z: 0.0 w: 1.0 covariance: [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0] twist: twist: linear: x: 0.5 y: 0.0 z: 0.0 angular: x: 0.0 y: 0.0 z: 0.1 covariance: [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]"

Повторная локализация

Опубликуйте данные geometry_msgs::msg::PoseWithCovarianceStamped в LxCamera_UploadReloc.
Поза содержит позу LiDAR: x, y и yaw.
Повторная локализация выполнена успешно, если позиция в веб-интерфейсе камеры обновилась до отправленной позы.

ros2 topic pub -1 /LxCamera_UploadReloc geometry_msgs/msg/PoseWithCovarianceStamped "{
  header: {frame_id: ''},
  pose: {
    pose: {
      position: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0},
      orientation: {x: 0, y: 0, z: -0.694658, w: 0.71934}
    },
    covariance: [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0,
                 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0,
                 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0,
                 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0,
                 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0,
                 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
  }
}"

Кватернионы имеют ограничения, поэтому их нельзя заполнять произвольно. Используйте конвертер угла Эйлера в кватернион, чтобы преобразовать угол Euler yaw в значения кватерниона xyzw.

Префиксы типов сообщений

Хост-компьютер взаимодействует с камерой по UDP. Первые четыре байта каждого сообщения определяют тип данных интерфейса:

mapping_prefix = "aced220d";          // Включить построение карты
setparam_prefix = "aced220e";         // Задать параметры камеры и LiDAR
UploadScan_prefix = "aced2209";       // Передать данные лазерного сканирования на камеру
odom_prefix = "aced0f0a";             // Данные одометрии
mapname_prefix = "aced220c";          // Переключить карты
map_request_prefix = "aced220f";      // Загрузить указанную карту
prefix_after_reloc = "aced0f0b";      // Повторная локализация

Интерфейсы сервисов ROS2

Построение карт, переключение карт, загрузка карт и повторная локализация также доступны через сервисы ROS2. Ответ сервиса true означает успех, а false — ошибку.

Используйте ros2 service call для следующих команд. Имена карт не должны начинаться с цифры и не должны превышать 30 символов.

Построение карты

Имя сервиса: /LxCamera_Mapping_srv Определение сервиса:

bool status      # Начать построение карты: true; остановить: false
string mapname   # Имя карты; не должно начинаться с цифры и не должно превышать 30 символов
---
bool result      # true: успех; false: ошибка

Вызов сервиса:

ros2 service call /LxCamera_Mapping_srv lx_camera_ros/srv/LxMapping "{
  status: true,
  mapname: 'test_map'
}"

Переключение карт

Имя сервиса: /LxCamera_SwitchMap_srv Определение сервиса:

string mapname   # Имя карты; не должно начинаться с цифры и не должно превышать 30 символов
---
bool result      # true: успех; false: ошибка

Вызов сервиса:

ros2 service call /LxCamera_SwitchMap_srv lx_camera_ros/srv/LxSwitchMap "{
  mapname: 'zszs999'
}"

Загрузка карты

Имя сервиса: /LxCamera_DownloadMap_srv Определение сервиса:

string mapname    # Имя карты; не должно начинаться с цифры и не должно превышать 30 символов
string save_path  # Абсолютный путь сохранения, например "/home/lx/map"; не добавляйте завершающий слеш
---
bool result       # true: успех; false: ошибка

Вызов сервиса:

ros2 service call /LxCamera_DownloadMap_srv lx_camera_ros/srv/LxDownloadMap "{
  mapname: 'TEST_999',
  save_path: '/home/fr1511b/T/TEST'
}"

Повторная локализация

Имя сервиса: /LxCamera_UploadReloc_srv Определение сервиса:

geometry_msgs/PoseWithCovarianceStamped pose
---
bool result       # true: успех; false: ошибка

Вызов сервиса:

ros2 service call /LxCamera_UploadReloc_srv lx_camera_ros/srv/LxUploadReloc "{
  \"pose\": {
    \"header\": {
      \"stamp\": {\"sec\": 0, \"nanosec\": 0},
      \"frame_id\": \"map\"
    },
    \"pose\": {
      \"pose\": {
        \"position\": {\"x\": 4.5, \"y\": -15.5, \"z\": 0.0},
        \"orientation\": {\"x\": 0.0, \"y\": 0.0, \"z\": 0.694658, \"w\": 0.71934}
      },
      \"covariance\": [
        0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0,
        0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0,
        0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0,
        0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0,
        0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0,
        0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0
      ]
    }
  }
}"

Получение имени текущей карты

Имя сервиса: /LxCamera_GetCurMapname_srv Определение сервиса:

bool get_cur_mapname # Получить идентификатор карты
---
string mapname      # Имя текущей карты

Вызов сервиса:

ros2 service call /LxCamera_GetCurMapname_srv lx_camera_ros/srv/LxGetmapname "{
  get_cur_mapname: true
}"

Получение списка текущих карт

Имя сервиса: /LxCamera_GetMapList_srv Определение сервиса:

bool get_map_list # Получить список карт
---
string[] map_list # Список карт

Вызов сервиса:

ros2 service call /LxCamera_GetMapList_srv lx_camera_ros/srv/LxGetmaplist "{
  get_map_list: true
}"

Выход из режима построения карты

Имя сервиса: /LxCamera_ExitMapping_srv Определение сервиса:

bool exit_mapping # Выйти из режима построения карты
---
bool state        # true: успех; false: ошибка

Вызов сервиса:

ros2 service call /LxCamera_ExitMapping_srv lx_camera_ros/srv/LxExitMapping "{
  exit_mapping: true
}"

Удаление карты

Имя сервиса: /LxCamera_EraseMap_srv Определение сервиса:

string mapname    # Имя карты; не должно начинаться с цифры и не должно превышать 30 символов
---
bool result       # true: успех; false: ошибка

Вызов сервиса:

ros2 service call /LxCamera_EraseMap_srv lx_camera_ros/srv/LxEraseMap "{
  mapname: 'TEST888'
}"

Загрузка тепловой карты

Имя сервиса: /LxCamera_DownloadHeatMap_srv Определение сервиса:

string mapname    # Имя карты; не должно начинаться с цифры и не должно превышать 30 символов
string save_path  # Абсолютный путь сохранения, например "/home/lx/map"; не добавляйте завершающий слеш
---
bool result       # true: успех; false: ошибка

Вызов сервиса:

ros2 service call /LxCamera_DownloadHeatMap_srv lx_camera_ros/srv/LxDownloadMap "{
  mapname: 'TEST_999',
  save_path: '/home/fr1511b/T/TEST'
}"

Инкрементальное построение карты

Имя сервиса: /LxCamera_IncMapping_srv Определение сервиса:

bool status      # Начать построение карты: true; остановить: false
string mapname   # Имя карты; не должно начинаться с цифры и не должно превышать 30 символов
---
bool result

Вызов сервиса:

ros2 service call /LxCamera_IncMapping_srv lx_camera_ros/srv/LxMapping "{
  status: true,
  mapname: 'test_map'
}"

Обзор

Camera SDK

Инструменты для камер

Интеграция с ROS

Локализация V2 и протоколы

Справочник интерфейса V2 ROS2

Обзор

Компиляция

Запуск

Интерфейсы топиков ROS2

Получение позы локализации

Получение состояния локализации

Получение информации об использовании хранилища камеры

Получение имени неисправного модуля

Получение хода построения карты

Получение состояния построения карты

Задание параметров

Переключение карт

Загрузка карты

Передача одометрии

Повторная локализация

Префиксы типов сообщений

Интерфейсы сервисов ROS2

Построение карты

Переключение карт

Загрузка карты

Повторная локализация

Получение имени текущей карты

Получение списка текущих карт

Выход из режима построения карты

Удаление карты

Загрузка тепловой карты

Инкрементальное построение карты

​Обзор

​Компиляция

​Запуск

​Интерфейсы топиков ROS2

​Получение позы локализации

​Получение состояния локализации

​Получение информации об использовании хранилища камеры

​Получение имени неисправного модуля

​Получение хода построения карты

​Получение состояния построения карты

​Задание параметров

​Переключение карт

​Загрузка карты

​Передача одометрии

​Повторная локализация

​Префиксы типов сообщений

​Интерфейсы сервисов ROS2

​Построение карты

​Переключение карт

​Загрузка карты

​Повторная локализация

​Получение имени текущей карты

​Получение списка текущих карт

​Выход из режима построения карты

​Удаление карты

​Загрузка тепловой карты

​Инкрементальное построение карты

Обзор

Компиляция

Запуск

Интерфейсы топиков ROS2

Получение позы локализации

Получение состояния локализации

Получение информации об использовании хранилища камеры

Получение имени неисправного модуля

Получение хода построения карты

Получение состояния построения карты

Задание параметров

Переключение карт

Загрузка карты

Передача одометрии

Повторная локализация

Префиксы типов сообщений

Интерфейсы сервисов ROS2

Построение карты

Переключение карт

Загрузка карты

Повторная локализация

Получение имени текущей карты

Получение списка текущих карт

Выход из режима построения карты

Удаление карты

Загрузка тепловой карты

Инкрементальное построение карты