Перейти к основному содержанию
На этой странице описан веб-интерфейс V2 в режиме только локализации. Перед построением или переключением карт, а также перед повторной локализацией убедитесь, что транспортное средство, камера и LiDAR работают нормально.
Переключение карт, обновление прошивки и перезапуск встроенного приложения влияют на службы локализации. Выполняйте эти операции только при остановленном транспортном средстве, в безопасной рабочей зоне и при наличии процедуры восстановления.

​
Обзор интерфейса

​
Построение карты

​
Создание карты

1

Начало построения карты

В веб-интерфейсе нажмите Start Mapping.
2

Ввод имени карты

Имя карты может содержать только буквы, цифры и символы подчёркивания и должно начинаться с буквы.
3

Съёмка области и остановка построения карты

Проведите AGV по целевой области. После завершения съёмки нажмите Stop Mapping и дождитесь окончания обработки. Время обработки зависит от размера отснятой области.
4

Подтверждение карты

После успешного построения откройте Map Management и убедитесь, что новая карта появилась в списке.

​
Инкрементальное построение карты

Используйте инкрементальное построение, чтобы добавить область к существующей карте. Перед началом выполните повторную локализацию и переключитесь на карту, которую нужно расширить.
Инкрементальное построение запускается и останавливается вручную HTTP-запросом по адресу http://192.168.100.201:9998/tool/rob/sendCMD.
После завершения операции новая отснятая область записывается в текущую карту. Перезапустите службу локализации, чтобы изменения вступили в силу.

​
Управление картами

Используйте Map Management для просмотра, применения и удаления карт. При работе в нескольких областях переключайте активную карту на этой странице.
После нажатия Apply перезапустите встроенное приложение, чтобы новая карта вступила в силу. Без перезапуска повторная локализация может завершиться ошибкой.

​
Повторная локализация

​
Ручная повторная локализация

Нажмите Relocalization, затем перетащите указатель в области карты, чтобы задать приблизительную позу транспортного средства и совместить облако точек LiDAR с картой контуров. После успешной повторной локализации ошибка Localization timeout исчезнет.

​
Повторная локализация по AprilTag

При построении карты можно размещать AprilTag в выбранных местах. Когда метка полностью попадает в поле зрения устройства, система определяет её карту и позу, при необходимости переключает карту и автоматически выполняет повторную локализацию.
  • Создавайте метки с помощью генератора AprilTag.
  • Идентификаторы меток должны быть уникальными в пределах видимой области устройства.
  • Используйте фиксированное семейство меток, показанное в примере интерфейса.
Настройка повторной локализации по AprilTag

​
Параметры и журналы

​
Настройка параметров локализации

Используйте страницу параметров, чтобы просматривать или настраивать параметры локализации шасси, а также внешние параметры LiDAR и камеры в значениях калибровки датчиков.

​
Экспорт журналов

Фильтруйте журналы по диапазону времени и типу модуля. Выберите нужные результаты и экспортируйте их.

​
Обслуживание

​
Обновление прошивки

Импортируйте локальный пакет прошивки на странице обновления, чтобы обновить прошивку шасси, исполнительного механизма или камеры. Пакет восстановления содержит версию до предыдущего обновления и может использоваться для отката.
Откат прошивки камеры, обновлённой стандартным способом через хост-компьютер, невозможен. Перед обновлением проверьте пакет и текущую версию.
Обновление прошивки камеры через хост-компьютер

​
Остановка или перезапуск встроенного приложения

Используйте элементы управления встроенным приложением, чтобы остановить или перезапустить его. Перед подключением LxCameraViewer к камере остановите встроенное приложение; в противном случае транспортное средство может сохранить управление камерой и заблокировать обмен данными.

​
Проверка версий

Откройте страницу версий, чтобы просмотреть версии встроенных интерфейсной и серверной частей.