Быстрый запуск ROS

Обзор

Модуль локализации V2 взаимодействует с ROS SDK на хост-компьютере по UDP. Встроенный веб-интерфейс поддерживает построение карт, локализацию и настройку параметров. ROS SDK предоставляет те же возможности, включая построение карт, повторную локализацию и загрузку карт.

Веб-интерфейс по умолчанию доступен по адресу 192.168.100.201:9998. Настройте целевой IP-адрес и порт на камере и в ROS SDK и убедитесь, что значения совпадают.

Предварительные требования

Установите компоненты Qt5 Core и Network, а также зависимость libzip. В следующем примере используется Ubuntu:

sudo apt install qtbase5-dev qtbase5-dev-tools libqt5network5

Установите libzip по инструкции по установке libzip. Затем скомпилируйте пакет ROS из /V2-ROS-SDK-service, расположенного на одном уровне с src:

catkin_make

Настройка и запуск узла

Проверьте конфигурацию ROS SDK

Откройте /V2-ROS-SDK-service/src/lx_camera_ros/launch/mapping.launch. IP-адрес камеры по умолчанию — 192.168.100.201; если вы изменили IP-адрес камеры, измените его и в этом файле. Установите порт 8001.

Проверьте параметры сети и модуля

Подключите камеру и хост-компьютер к одному коммутатору и одному сегменту сети. В веб-интерфейсе откройте Конфигурация параметров, установите для portCode значение 8987, а для portName — IP-адрес сетевого адаптера хост-компьютера, на котором запущен ROS SDK.

Запустите узел ROS

cd /V2-ROS-SDK-service
source devel/setup.bash
roslaunch lx_camera_ros mapping.launch

После успешного запуска узла в терминале отображается информация о запуске.

Проверка связи

Откройте новый терминал, перейдите в /V2-ROS-SDK-service и загрузите окружение:

source devel/setup.bash

Подпишитесь на топик состояния хранилища, чтобы проверить канал связи. Этот топик также можно использовать как сигнал активности; он публикуется с частотой 2 Гц:

rostopic echo /lx_localization_node/LxCamera_Capacity_Status

Вывод терминала для топика состояния хранилища

Также можно вызвать следующий сервис, чтобы получить имя текущей карты:

rosservice call /lx_localization_node/LxCamera_GetCurMapname_srv "get_cur_mapname: true"

Построение карты и локализация

Включите камеру и перед запуском узла пересылки данных подождите около 30 секунд, пока запустится встроенная программа.

Начните построение карты

rosservice call /lx_localization_node/LxCamera_Mapping_srv "status: true mapname: 'test_map'"

После того как сервис вернет true, перемещайте платформу по области, чтобы создать карту.

Остановите построение карты

rosservice call /lx_localization_node/LxCamera_Mapping_srv "status: false mapname: 'test_map'"

Дождитесь, пока сервис вернет true, чтобы подтвердить завершение построения карты.

Переключитесь на новую карту

rosservice call /lx_localization_node/LxCamera_SwitchMap_srv "map_name: 'test_map'"

Отправьте позу для повторной локализации

orientation.x, orientation.y, orientation.z и orientation.w задают кватернион ориентации. Заполните их в соответствии с форматом сообщения ROS.

rosservice call /lx_localization_node/LxCamera_UploadReloc_srv "pose:
  header:
    seq: 0
    stamp: {secs: 0, nsecs: 0}
    frame_id: 'map'
  pose:
    pose:
      position: {x: 4.5, y: -15.5, z: 0.0}
      orientation: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.694658, w: 0.71934}
    covariance: [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]"

Подпишитесь на текущие результаты локализации

rostopic echo /lx_localization_node/LxCamera_LocationPoseResult

Устранение неполадок

Программа ROS не компилируется

Убедитесь, что Qt5 и libzip установлены полностью, затем снова выполните catkin_make.

ROS SDK не отвечает после отправки сообщения

Убедитесь, что камера и хост-компьютер находятся в одном сегменте сети и что камеру можно открыть в программном обеспечении хост-компьютера камеры. Затем проверьте конфигурацию на стороне камеры и в ROS SDK.

Не удается отправить отладочное сообщение ROS

Форматы сообщений ROS строго определены. Сохраните структуру полей из примера и изменяйте только значения, необходимые для проверки.

Обзор

Camera SDK

Инструменты для камер

Интеграция с ROS

Локализация V2 и протоколы

Быстрый запуск ROS

Обзор

Предварительные требования

Настройка и запуск узла

Проверка связи

Построение карты и локализация

Устранение неполадок

​Обзор

​Предварительные требования

​Настройка и запуск узла

​Проверка связи

​Построение карты и локализация

​Устранение неполадок

Обзор

Предварительные требования

Настройка и запуск узла

Проверка связи

Построение карты и локализация

Устранение неполадок