portName IP-адрес целевого устройства, а для portCode — порт прослушивания. V2 Pro принимает входящие сообщения на порту 8001.
Формат сообщений
Нумерация байтов начинается с Byte 0. Для всех многоразрядных целых чисел используется порядок big-endian.
Сообщения, получаемые V2 Pro
Одометрия
Скорость
v указывается в мм/с. Угол theta указывается в сотых долях градуса; например, угол 90° передаётся как 9000.
Релокация
x и y указываются в мм. theta указывается в сотых долях градуса; например, угол 90° передаётся как 9000.
Запуск или остановка построения карты
Отправляйте команду запуска один раз для каждой задачи построения карты. Не отправляйте её повторно.
Переключение карт
Перед отправкой команды убедитесь, что целевая карта построена.
Сообщения, отправляемые V2 Pro
Результат локализации
X и Y указываются в мм. THETA указывается в тысячных долях радиана. После успешной релокации V2 Pro непрерывно отправляет это сообщение.
Результат задачи
Команды запуска и остановки построения карты, а также переключения карты возвращают состояние в следующем сообщении.Остановка построения карты может занять некоторое время. Обычно она занимает около трети времени сбора данных. Дождитесь сообщения с результатом задачи, прежде чем запускать другую операцию.