Справочник интерфейса V2 ROS1

Компиляция

Установите компоненты Qt5 Core и Network. Команды установки зависят от дистрибутива Linux; в следующем примере используется Ubuntu:

sudo apt install qtbase5-dev qtbase5-dev-tools libqt5network5

Загрузите и скомпилируйте libzip со страницы загрузки libzip в соответствии с официальной инструкцией. Скомпилируйте пакет ROS из /V2-ROS-SDK-service, расположенного на одном уровне с src:

catkin_make

Запуск

Если на камере включены настройки master/slave ROS, отключите их перед запуском примера ROS. После включения камеры подождите около 20 секунд перед запуском примера.

Выполните следующие команды из home/username/V2_ROS_SDK, расположенного на одном уровне с src:

catkin_make
source devel/setup.bash

Интерфейсы топиков ROS

Перед проверкой интерфейса включите камеру и подождите около 30 секунд, пока запустится встроенная программа. Затем запустите узел ROS SDK.

Сценарий	Связанные топики
Локализация	Поза, состояние локализации, переключение карт и повторная локализация
Построение карты	Состояние и ход построения карты
Обслуживание и настройка	Использование хранилища, неисправные модули, параметры и загрузка/выгрузка карт

Получение позы локализации

ROS непрерывно получает от камеры значения x, y и theta, публикует эти значения и кватернион, преобразованный из theta, в LxCamera_LocationPoseResult, а также передает позу через TF.

rostopic echo /lx_localization_node/LxCamera_LocationPoseResult

Получение состояния локализации

ROS получает состояние локализации камеры (true или false) с частотой 1 Гц и публикует его как std_msgs::Bool в LxCamera_LocationResult.

rostopic echo /lx_localization_node/LxCamera_LocationResult

Получение информации об использовании хранилища камеры

ROS получает коэффициент использования хранилища камеры с частотой 2 Гц и публикует его как std_msgs::Float32 в LxCamera_Capacity_Status.

rostopic echo /lx_localization_node/LxCamera_Capacity_Status

Получение имени неисправного модуля

ROS получает от камеры имя неисправного модуля и публикует его как std_msgs::String в LxCamera_Module_Error.

rostopic echo /lx_localization_node/LxCamera_Module_Error

Получение состояния построения карты

После начала построения карты ROS публикует его состояние как std_msgs::Bool в LxCamera_MappingState.

rostopic echo /lx_localization_node/LxCamera_MappingState

Получение хода построения карты

После начала построения карты ROS публикует ход выполнения (0–100) как std_msgs::Int32 в LxCamera_Mapping_Progress.

rostopic echo /lx_localization_node/LxCamera_Mapping_Progress

Задание параметров

Опубликуйте сообщение std_msgs/String в LxCamera_SetParam. Сообщение содержит девять чисел с плавающей точкой, разделенных запятыми: x,y,z,yaw,pitch,roll,x,y,yaw. Первые шесть значений задают позу камеры, последние три — позу LiDAR. После успешного обновления соответствующие значения в разделах [Laser1] и [Camera1] файла /home/fr1511b/hontai/params/config_install_FL21500HAF.ini обновляются.

source devel/setup.bash
rostopic pub -1 /lx_localization_node/LxCamera_SetParam std_msgs/String "11,11,10.2,11.2,12.2,13.2,2,2,2"

Переключение карт

Опубликуйте в LxCamera_SwitchMap сообщение std_msgs/String с именем готовой карты. Обновите веб-интерфейс камеры. Если отображаемое имя карты изменилось, переключение выполнено успешно.

source devel/setup.bash
rostopic pub -1 /lx_localization_node/LxCamera_SwitchMap std_msgs/String "for"

Передача одометрии

Опубликуйте данные nav_msgs::Odometry в /sim/odom (топик можно изменить).

rostopic pub /odom nav_msgs/Odometry "header: seq: 0 stamp: secs: 0 nsecs: 0 frame_id: 'odom' child_frame_id: 'base_link' pose: pose: position: x: 1.0 y: 2.0 z: 0.0 orientation: x: 0.0 y: 0.0 z: 0.0 w: 1.0 covariance: [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0] twist: twist: linear: x: 0.5 y: 0.0 z: 0.0 angular: x: 0.0 y: 0.0 z: 0.1 covariance: [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]"

# Перейдите в каталог lx_camera_udp.
source devel/setup.bash
rostopic pub -1 /lx_localization_node/sim/odom std_msgs/String "for"

Загрузка контурной карты

Опубликуйте сообщение std_msgs/String в LxCamera_DownloadMap.
Сообщение содержит абсолютный путь на хост-компьютере и имя карты, разделенные запятой. Имя карты — это имя файла .zip готовой карты на камере.
После успешной загрузки по указанному пути на хост-компьютере появится архив карты. Распакуйте его, чтобы получить файл карты PGM и файл конфигурации YAML.

# Перейдите в каталог lx_camera_udp.
source devel/setup.bash
rostopic pub -1 /lx_localization_node/LxCamera_DownloadMap std_msgs/String "/home/zsure/LANXIN,TEST_999"

Загрузка ZIP-файла карты (новое)

Опубликуйте сообщение std_msgs/String в LxCamera_UploadMapZip.
Сообщение содержит путь к архиву карты для загрузки, например /home/fr1511b/map.zip. Используйте архив, загруженный через интерфейс загрузки карт.
Если карта найдена, SDK отправляет ее на камеру. Камера распаковывает ее в /home/fr1511b/hontai/map/.

rostopic pub -1 /lx_localization_node/LxCamera_UploadMapZip std_msgs/String "map_path"

Повторная локализация

Опубликуйте данные geometry_msgs::PoseWithCovarianceStamped в LxCamera_UploadReloc.
Поза содержит позу LiDAR: x, y и yaw.
Повторная локализация выполнена успешно, если позиция в веб-интерфейсе камеры обновилась до отправленной позы.

rostopic pub -1 /lx_localization_node/LxCamera_UploadReloc geometry_msgs/PoseWithCovarianceStamped "
header:
  frame_id: ''
pose:
  pose:
    position:
      x: 0.0
      y: 0.0
      z: 0.0
    orientation:
      x: 0
      y: 0
      z: -0.694658
      w: 0.71934
  covariance: [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]"

Кватернионы имеют ограничения, поэтому их нельзя заполнять произвольно. Используйте конвертер угла Эйлера в кватернион, чтобы преобразовать угол Euler yaw в значения кватерниона xyzw.

Интерфейсы сервисов ROS

Построение карт, переключение карт, загрузка карт и повторная локализация также доступны через сервисы ROS. Ответ сервиса true означает успех, а false — ошибку. Для операций, требующих подтверждения, используйте интерфейс сервисов.

Используйте rosservice call для следующих команд. Имена карт не должны начинаться с цифры и не должны превышать 30 символов.

Построение карты

Имя сервиса: /lx_localization_node/LxCamera_Mapping_srv Определение сервиса:

bool status      # Начать построение карты: 1; остановить: 0
string mapname   # Имя карты; не должно начинаться с цифры и не должно превышать 30 символов
---
bool result

Вызов сервиса:

rosservice call /lx_localization_node/LxCamera_Mapping_srv "status: true
mapname: 'test_map'"

Переключение карт

Имя сервиса: /lx_localization_node/LxCamera_SwitchMap_srv Определение сервиса:

string mapname   # Имя карты; не должно начинаться с цифры и не должно превышать 30 символов
---
bool result

Вызов сервиса:

rosservice call /lx_localization_node/LxCamera_SwitchMap_srv "mapname: 'zszs999'"

Загрузка карты

Имя сервиса: /lx_localization_node/LxCamera_DownloadMap_srv Определение сервиса:

string mapname    # Имя карты; не должно начинаться с цифры и не должно превышать 30 символов
string save_path  # Абсолютный путь сохранения, например "/home/lx/map"; не добавляйте завершающий слеш
---
bool result

Вызов сервиса:

rosservice call /lx_localization_node/LxCamera_DownloadMap_srv "mapname: 'TEST_999'
save_path: '/home/fr1511b/T/TEST'"

Повторная локализация

Имя сервиса: /lx_localization_node/LxCamera_UploadReloc_srv Определение сервиса:

geometry_msgs/PoseWithCovarianceStamped pose
---
bool result

Вызов сервиса:

rosservice call /lx_localization_node/LxCamera_UploadReloc_srv "pose:
  header:
    seq: 0
    stamp:
      secs: 0
      nsecs: 0
    frame_id: 'map'
  pose:
    pose:
      position:
        x: 4.5
        y: -15.5
        z: 0.0
      orientation:
        x: 0.0
        y: 0.0
        z: 0.694658
        w: 0.71934
    covariance: [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]"

Получение имени текущей карты

Имя сервиса: /lx_localization_node/LxCamera_GetCurMapname_srv Определение сервиса:

bool get_cur_mapname # Получить идентификатор карты
---
string mapname      # Имя текущей карты

Вызов сервиса:

rosservice call /lx_localization_node/LxCamera_GetCurMapname_srv "get_cur_mapname: true"

Получение списка текущих карт

Имя сервиса: /lx_localization_node/LxCamera_GetMapList_srv Определение сервиса:

bool get_map_list # Получить список карт
---
string[] map_list # Список карт

Вызов сервиса:

rosservice call /lx_localization_node/LxCamera_GetMapList_srv "get_map_list: true"

Выход из режима построения карты (пользовательский интерфейс)

Имя сервиса: /lx_localization_node/LxCamera_ExitMapping_srv Определение сервиса:

bool exit_mapping # Выйти из режима построения карты
---
bool state        # true: успех; false: ошибка

Вызов сервиса:

rosservice call /lx_localization_node/LxCamera_ExitMapping_srv "exit_mapping: true"

Удаление карты

Имя сервиса: /lx_localization_node/LxCamera_EraseMap_srv Определение сервиса:

string mapname    # Имя карты; не должно начинаться с цифры и не должно превышать 30 символов
---
bool result       # true: успех; false: ошибка

Вызов сервиса:

rosservice call /lx_localization_node/LxCamera_EraseMap_srv "mapname: 'TEST888'"

Загрузка тепловой карты

Имя сервиса: /lx_localization_node/LxCamera_DownloadMap_srv Определение сервиса:

string mapname    # Имя карты; не должно начинаться с цифры и не должно превышать 30 символов
string save_path  # Абсолютный путь сохранения, например "/home/lx/map"; не добавляйте завершающий слеш
---
bool result

Вызов сервиса:

rosservice call /lx_localization_node/LxCamera_DownloadHeatMap_srv "mapname: 'TEST_999' save_path: '/home/fr1511b/T/TEST'"

Инкрементальное построение карты

Имя сервиса: /lx_localization_node/LxCamera_IncMapping_srv Определение сервиса:

bool status      # Начать построение карты: 1; остановить: 0
string mapname   # Имя карты; не должно начинаться с цифры и не должно превышать 30 символов
---
bool result

Вызов сервиса:

rosservice call /lx_localization_node/LxCamera_IncMapping_srv "status: true
mapname: 'test_map'"

Обзор

Camera SDK

Инструменты для камер

Интеграция с ROS

Локализация V2 и протоколы

Справочник интерфейса V2 ROS1

Компиляция

Запуск

Интерфейсы топиков ROS

Получение позы локализации

Получение состояния локализации

Получение информации об использовании хранилища камеры

Получение имени неисправного модуля

Получение состояния построения карты

Получение хода построения карты

Задание параметров

Переключение карт

Передача одометрии

Загрузка контурной карты

Загрузка ZIP-файла карты (новое)

Повторная локализация

Интерфейсы сервисов ROS

Построение карты

Переключение карт

Загрузка карты

Повторная локализация

Получение имени текущей карты

Получение списка текущих карт

Выход из режима построения карты (пользовательский интерфейс)

Удаление карты

Загрузка тепловой карты

Инкрементальное построение карты

​Компиляция

​Запуск

​Интерфейсы топиков ROS

​Получение позы локализации

​Получение состояния локализации

​Получение информации об использовании хранилища камеры

​Получение имени неисправного модуля

​Получение состояния построения карты

​Получение хода построения карты

​Задание параметров

​Переключение карт

​Передача одометрии

​Загрузка контурной карты

​Загрузка ZIP-файла карты (новое)

​Повторная локализация

​Интерфейсы сервисов ROS

​Построение карты

​Переключение карт

​Загрузка карты

​Повторная локализация

​Получение имени текущей карты

​Получение списка текущих карт

​Выход из режима построения карты (пользовательский интерфейс)

​Удаление карты

​Загрузка тепловой карты

​Инкрементальное построение карты

Компиляция

Запуск

Интерфейсы топиков ROS

Получение позы локализации

Получение состояния локализации

Получение информации об использовании хранилища камеры

Получение имени неисправного модуля

Получение состояния построения карты

Получение хода построения карты

Задание параметров

Переключение карт

Передача одометрии

Загрузка контурной карты

Загрузка ZIP-файла карты (новое)

Повторная локализация

Интерфейсы сервисов ROS

Построение карты

Переключение карт

Загрузка карты

Повторная локализация

Получение имени текущей карты

Получение списка текущих карт

Выход из режима построения карты (пользовательский интерфейс)

Удаление карты

Загрузка тепловой карты

Инкрементальное построение карты