Перейти к основному содержанию
На этой странице описана настройка модуля локализации V2 для подписки на лазерный ROS-топик внешнего LiDAR.
Внешний LiDAR должен непрерывно публиковать сообщения sensor_msgs/LaserScan в настроенный топик. На этой странице рассматриваются только настройка топика и проверка подписки; установка драйвера и калибровка LiDAR не рассматриваются.

​
Настройка лазерного топика локализации

В конфигурации body установите вход лазера локализации в UDP и укажите топик LaserScan:
Настройте внешний LiDAR на публикацию в том же топике или измените указанное значение в соответствии с фактическим топиком.

​
Проверка ROS-топика

Убедитесь, что узел локализации V2 подписан на топик и использует тип сообщения LaserScan.
В выводе должен присутствовать sensor_msgs/LaserScan, а в списке подписчиков — /lx_localization_node.
Если число подписок равно 0, проверьте имя топика, настройки домена ROS и состояние узла локализации. Если число издателей равно 0, проверьте драйвер внешнего LiDAR.