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查看完整图文操作说明，包含原版配置截图和参数表。
文档归档版本 V1.0 · 2026-10-15。适用工具：原避障独立上位机。此版本为知识社区本次整理编号，不代表原始发布日期或软件版本。请勿与 AW3 的部署步骤混用。
本页保留原知识社区的历史操作资料，原文未标注文档版本。当前方案和附件请查看算法页面，按实际软件界面与交付版本选用。
3D 视觉避障在相机内执行目标检测、地面适应和避障状态输出。完成相机外参和区域配置后，可通过上位机、API 或设备支持的现场总线切换避障参数组并读取结果。
本页中的示例参数仅用于说明配置关系。实际值取决于车型、安装位置和工作区域，应在现场验证后下发。

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部署前准备

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相机安装

潜伏式 AMR 安装示例

潜伏式 AMR 前表面安装相机示例

叉车安装示例

叉车门架安装相机示例

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连接相机

1

配置本机网络

相机出厂地址为 192.168.100.82。将电脑网口配置为同一网段。
2

连接并确认成像

打开 LxCameraViewer，扫描并打开相机，确认深度图和点云正常显示。
3

按需修改相机地址

在 其他工具 → 网络相关 → IP 配置工具 中修改 IP。修改后相机会重启；如跨网段，请同步调整电脑网口地址。
不要为此永久关闭生产网络的防火墙。仅在受控的调试网络中，按企业安全策略放行必要的程序和端口。

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调整相机成像

在 3D 设置 和 滤波设置 中确认成像质量。旧版避障配置可参考高曝光 650、低曝光 200 和低信号阈值 10–20；S10 通常只需将炫光等级设为 1。非标准安装方式请先联系技术支持确认。

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配置避障算法

1

启用算法

在 应用算法 中选择常开模式。S10 选择 避障算法；其他支持机型选择 避障算法 2.0。
2

选择区域类型

根据车型选择矩形或扇形区域。S10 不支持扇形区域，使用后可能导致结果偏差。
3

设置外参与区域

先完成外参设置，再配置避障区域。更新外参后，其余区域会同步使用当前外参。
4

下发并验证

下发参数后，在点云视图和输出状态中验证预警、报警与屏蔽区。

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相机外参

先调整安装高度，再依次微调滚转与俯仰，使地面在点云视图中保持水平。完成后点击 下发参数。

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避障区域

区域的 X 值相对于车辆中心解释。实际保护距离需要同时考虑相机 X 位置，例如预警距离减去相机前后偏移。
支持的区域组数如下： 可在 Tools\\params\\<相机 ID>\\avoidance.json 备份已验证的避障参数，并通过 从文件加载配置 应用于同类车辆。

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通信与状态输出

在使用现场总线或网络协议前，先通过上位机完成避障区域和外参配置。除 API 外，大多数通信方式仅用于切换参数组；详细参数应使用上位机或 API 设置。
I/O 的优先级最高。I/O 有效时，其他方式不能改变当前参数组，但仍可更新默认参数或临时参数。上位机和 API 设置默认参数；UDP、CAN、RS485 等通常设置临时参数。断电后的行为取决于最后一次保存方式。

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API

Windows、Linux 和 ARM 环境可通过 SDK 调用避障接口；安装 Windows 上位机后，SDK 和示例位于安装目录。避障示例位于 Sample\\C\\application_obstacled。S10 不建议通过 API 高频切换参数组，宜使用 UDP 或 I/O。

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RS485（仅 M4 Pro）

使用 Modbus RTU，建议波特率为 9600。读取输入寄存器（功能码 0x04）的地址 108（0x6C）起始的两个寄存器可获取当前避障结果；写单寄存器（功能码 0x06）地址 106（0x6A）可切换参数组。

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UDP 与 TCP

使用十六进制报文传输。UDP 首次通信先发送建立连接报文；建立后，相机按图像帧率发送结果。参数切换和结果报文如下。 UDP 默认远程端口为 6688。相机切换参数需要加载时间，避免高频切换；频繁切换会降低图像帧率和避障结果刷新率。

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CAN 与 I/O

CAN 可用于支持机型的参数组切换。I/O 输出包含无障碍、减速和急停状态；输出类型可能为推挽或开漏，接线前应确认控制器的输入类型。
S10 的 24 V− 应连接控制器电源地，IN_G 和 OUT_G 应连接控制器信号地。若控制器未区分两类地线，可按现场接地方案共地。接线前确认控制器为 PNP 或 NPN 输出，并进行万用表验证。

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排查

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故障排查

以下问题沿用旧知识社区的部署记录，适用于本页所述独立上位机。参数和固件版本请按实际交付核对；修改前备份配置，验证后保存。
处理方法
  1. 确认待切换的避障配置已提前完成。
    2. 停流并重新启流后，观察配置是否更新。
可能原因算法版本不匹配处理方法升级算法固件
可能原因1、S2/S2max确认是否为上拉接法
2、S10/S10pro确认固件版本处理方法1、S2/S2max根据客户情况接入上拉电阻
2、S10/S10pro升级到V1.1.050E06_250527后版本的算法固件
处理方法1、检查上位机软件版本
2、检查相机固件版本
3、检查避障参数配置是否下发
处理方法
  1. 检查 IO 接线。
    2. 检查功能线。
    3. 检查固件版本是否符合功能要求。