PalletPro 托盘识别部署

PalletPro 用于配置 M 系列相机的托盘识别与对接参数。相机在端侧执行算法，PalletPro 用于连接设备、检查成像、标定外参、调整识别范围并读取结果。

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部署前准备

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标准托盘和安装要求

本流程使用三腿或双腿标准托盘进行标定。原始流程中的标准托盘尺寸为 1.2 m × 0.8 m 或 1.2 m × 1.0 m；非标准尺寸请先与 MRDVS 确认。 叉臂长度不超过 1.2 m 时，经验安装高度为 0.35–0.4 m；叉臂长度超过 1.2 m 时，经验高度为 0.4–0.8 m。实际高度应以现场视野、托盘腿成像和对接距离为准。

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设备与软件

• 使用 24 VDC 为相机供电，通过七类网线连接相机和计算机。
• 推荐上位机：Windows 10 或更高版本、Intel® Core™ i5（第 7 代）或更高版本、8 GB 内存，以及 Intel® UHD Graphics 或更高性能显卡。
• 安装 PalletPro 时，接受安装程序提示的 C++ 运行库；缺少运行库可能导致软件无法启动。

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快速部署

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使用 PalletPro

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主界面

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外参标定

在 基础操作 → 外参标定 中先阅读 标定须知，再执行示教。填写客户名称时建议使用项目名和车辆编号。必须填写相机光心到叉车旋转中心的距离。

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高级参数

仅调整与项目需求相关的字段。修改后必须点击 保存参数。

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离线测试和日志

在 高级应用 → 离线测试 中拖入：

• pallet_settings.json 标定文件；
• 单张 PNG 图像，或包含结果图的文件夹。

选择单文件或文件夹测试后点击 开始检测。日志区域可显示相机 API 版本、固件版本、算法版本和识别结果；通过 相机操作 可获取软件日志用于排查。

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通信集成

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TCP 和 UDP

在 LxCameraViewer 中选择 托盘定位 并设为 常开模式。TCP Server 默认端口为 5501，UDP 默认端口为 8000。通信采用 Big-Endian 字节序，标准帧长度为 16 字节。 返回帧包含返回码、长度、X / Y / theta / Z 符号、托盘前部中心 X / Y、角度 theta 和托盘高度。当前协议中的扩展字节应置为 0。

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RS485（仅 M4 Pro）

使用 Modbus RTU：波特率 9600、8N1。默认 Modbus 地址为 0x17，可通过 SDK 配置为 1–247。 结果字段依次为 X、Y、yaw、返回值和高度，均为 4 字节字段。

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CANopen（M4 / M4 Mega）

CAN 使用标准帧，CAN ID 为 11 位，波特率为 250 Kbit/s。控制器向设备发送 COB ID 0x212，其中 MODE CTRL 为 0 表示关闭、1 表示开启。设备通过 0x192、0x292、0x392 和 0x492 返回识别状态、姿态、位置、高度和托盘尺寸字段。

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Modbus TCP

该接口仅支持算法版本 0.8.1 及以上。默认端口为 6601，监听所有网络接口，寄存器起始地址为 0x100。

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验证和排查

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标定验收

在近端和远端标定位置往返测试。若 X、Y 误差处于 10 mm 范围内，且识别稳定无漏检，可视为标定完成。示例 x = -2000、y = 100、yaw = 2.3 表示托盘距相机光心 2000 mm、向右偏 100 mm，俯视逆时针角度偏差为 2.3°。

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常见错误码

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识别条件与现场限制

• 标准识别条件：托盘宽和长 800–2000 mm，高度 80–200 mm，腿宽 40–200 mm，孔宽 300–600 mm，横梁厚度不小于 30 mm，识别距离 1200–3000 mm。
• 托盘必须完整位于视野内，避免叉臂、货物或周边物体遮挡。
• 黑色、低反或高反托盘应进行现场测试。原始测试条件中，5% 反射率黑色托盘的成像距离为 2 m；可调整积分时间和低信号阈值改善成像。
• 高位叉取场景中，反光柱与托盘腿的相对间距建议不小于 200 mm。
• 使用实时对接时，应用层应按结果时间戳判断数据是否更新，避免延迟引发误纠偏。

如需识别非标准托盘或无腿托盘，请联系 MRDVS 评估定制算法。

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故障排查

以下问题沿用旧知识社区的部署记录，适用于本页所述独立上位机。参数和固件版本请按实际交付核对；修改前备份配置，验证后保存。