Tổng quan
Camera hoạt động như một máy chủ TCP Socket và mặc định lắng nghe trên cổng5501. Thông báo ở dạng văn bản; hỗ trợ ASCII và khuyến nghị mã hóa JSON.
Sử dụng giao thức này khi robot hoặc PLC kích hoạt tác vụ thị giác 3D và đọc kết quả do camera trả về.
Thông báo yêu cầu
Gửi thông báo sau để kích hoạt tác vụ thị giác 3D:Thông báo phản hồi
Sau khi camera hoàn tất, camera trả về một đối tượng JSON.integer
bắt buộc
Trạng thái phát hiện.
0 cho biết định vị không thành công hoặc không có kết quả. Số nguyên khác 0 cho biết thành công và là số lượng kết quả được trả về.number[]
bắt buộc
Mảng tư thế của đối tượng. Mỗi kết quả chứa
X, Y, Z, RX, RY và RZ trong hệ tọa độ robot. Vị trí tính bằng mm và góc tính bằng °; −180° ≤ RZ ≤ 180°. Khi phát hiện không thành công, mọi giá trị đều là 0.Ví dụ phản hồi
- Thành công
- Thất bại