Tài liệu tham khảo giao diện V2 ROS1

Biên dịch

Cài đặt các thành phần Qt5 Core và Network. Lệnh cài đặt thay đổi tùy theo bản phân phối Linux; ví dụ sau sử dụng Ubuntu:

sudo apt install qtbase5-dev qtbase5-dev-tools libqt5network5

Tải xuống và biên dịch libzip từ trang tải xuống libzip theo hướng dẫn chính thức. Biên dịch gói ROS từ /V2-ROS-SDK-service, nằm cùng cấp với src:

catkin_make

Chạy

Nếu camera đã bật cài đặt ROS master/slave, hãy tắt các cài đặt này trước khi chạy mẫu ROS. Sau khi bật camera, chờ khoảng 20 giây rồi mới khởi động mẫu.

Từ home/username/V2_ROS_SDK, nằm cùng cấp với src, chạy:

catkin_make
source devel/setup.bash

Giao diện topic ROS

Trước khi kiểm tra giao diện, hãy bật camera và chờ khoảng 30 giây để chương trình tích hợp khởi động. Sau đó khởi động node ROS SDK.

Trường hợp sử dụng	Topic liên quan
Định vị	Pose, trạng thái định vị, chuyển đổi bản đồ và tái định vị
Lập bản đồ	Trạng thái và tiến trình lập bản đồ
Bảo trì và cấu hình	Mức sử dụng bộ nhớ, mô-đun lỗi, cài đặt tham số và tải lên/tải xuống bản đồ

Nhận pose định vị

ROS liên tục nhận các giá trị x, y và theta của camera, xuất các giá trị này cùng quaternion được chuyển đổi từ theta tới LxCamera_LocationPoseResult, đồng thời phát pose qua TF.

rostopic echo /lx_localization_node/LxCamera_LocationPoseResult

Nhận trạng thái định vị

ROS nhận trạng thái định vị của camera (true hoặc false) ở tần số 1 Hz và xuất trạng thái dưới dạng std_msgs::Bool trên LxCamera_LocationResult.

rostopic echo /lx_localization_node/LxCamera_LocationResult

Nhận mức sử dụng bộ nhớ của camera

ROS nhận tỷ lệ sử dụng bộ nhớ của camera ở tần số 2 Hz và xuất dưới dạng std_msgs::Float32 trên LxCamera_Capacity_Status.

rostopic echo /lx_localization_node/LxCamera_Capacity_Status

Nhận tên mô-đun lỗi

ROS nhận tên mô-đun lỗi từ camera và xuất dưới dạng std_msgs::String trên LxCamera_Module_Error.

rostopic echo /lx_localization_node/LxCamera_Module_Error

Nhận trạng thái lập bản đồ

Sau khi bắt đầu lập bản đồ, ROS xuất trạng thái lập bản đồ dưới dạng std_msgs::Bool trên LxCamera_MappingState.

rostopic echo /lx_localization_node/LxCamera_MappingState

Nhận tiến trình lập bản đồ

Sau khi bắt đầu lập bản đồ, ROS xuất tiến trình lập bản đồ (0–100) dưới dạng std_msgs::Int32 trên LxCamera_Mapping_Progress.

rostopic echo /lx_localization_node/LxCamera_Mapping_Progress

Đặt tham số

Xuất message std_msgs/String tới LxCamera_SetParam. Message chứa chín giá trị số thực được phân tách bằng dấu phẩy: x,y,z,yaw,pitch,roll,x,y,yaw. Sáu giá trị đầu xác định pose của camera; ba giá trị cuối xác định pose LiDAR. Sau khi cập nhật thành công, các giá trị tương ứng trong các phần [Laser1] và [Camera1] của /home/fr1511b/hontai/params/config_install_FL21500HAF.ini sẽ được cập nhật.

source devel/setup.bash
rostopic pub -1 /lx_localization_node/LxCamera_SetParam std_msgs/String "11,11,10.2,11.2,12.2,13.2,2,2,2"

Chuyển đổi bản đồ

Xuất message std_msgs/String chứa tên của một bản đồ đã hoàn tất tới LxCamera_SwitchMap. Làm mới giao diện web của camera. Nếu tên bản đồ hiển thị thay đổi, việc chuyển đổi đã thành công.

source devel/setup.bash
rostopic pub -1 /lx_localization_node/LxCamera_SwitchMap std_msgs/String "for"

Tải lên odometry

Xuất dữ liệu nav_msgs::Odometry tới /sim/odom (có thể thay đổi topic).

rostopic pub /odom nav_msgs/Odometry "header: seq: 0 stamp: secs: 0 nsecs: 0 frame_id: 'odom' child_frame_id: 'base_link' pose: pose: position: x: 1.0 y: 2.0 z: 0.0 orientation: x: 0.0 y: 0.0 z: 0.0 w: 1.0 covariance: [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0] twist: twist: linear: x: 0.5 y: 0.0 z: 0.0 angular: x: 0.0 y: 0.0 z: 0.1 covariance: [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]"

# Chuyển vào thư mục lx_camera_udp.
source devel/setup.bash
rostopic pub -1 /lx_localization_node/sim/odom std_msgs/String "for"

Tải xuống bản đồ đường bao

Xuất message std_msgs/String tới LxCamera_DownloadMap.
Message chứa đường dẫn tuyệt đối trên máy tính chủ và tên bản đồ, được phân tách bằng dấu phẩy. Tên bản đồ là tên tệp .zip của một bản đồ đã hoàn tất trên camera.
Sau khi tải xuống thành công, đường dẫn máy tính chủ được chỉ định sẽ chứa tệp lưu trữ bản đồ. Giải nén tệp để lấy tệp bản đồ PGM và tệp cấu hình YAML.

# Chuyển vào thư mục lx_camera_udp.
source devel/setup.bash
rostopic pub -1 /lx_localization_node/LxCamera_DownloadMap std_msgs/String "/home/zsure/LANXIN,TEST_999"

Tải lên tệp ZIP bản đồ (mới)

Xuất message std_msgs/String tới LxCamera_UploadMapZip.
Message chứa đường dẫn tới tệp lưu trữ bản đồ cần tải lên, ví dụ /home/fr1511b/map.zip. Sử dụng tệp lưu trữ đã tải xuống qua giao diện tải bản đồ.
Nếu tìm thấy bản đồ, SDK sẽ gửi bản đồ tới camera. Camera giải nén bản đồ vào /home/fr1511b/hontai/map/.

rostopic pub -1 /lx_localization_node/LxCamera_UploadMapZip std_msgs/String "map_path"

Tái định vị

Xuất dữ liệu geometry_msgs::PoseWithCovarianceStamped tới LxCamera_UploadReloc.
Pose chứa pose LiDAR: x, y và yaw.
Tái định vị thành công khi vị trí hiển thị trong giao diện web của camera được cập nhật thành pose đã gửi.

rostopic pub -1 /lx_localization_node/LxCamera_UploadReloc geometry_msgs/PoseWithCovarianceStamped "
header:
  frame_id: ''
pose:
  pose:
    position:
      x: 0.0
      y: 0.0
      z: 0.0
    orientation:
      x: 0
      y: 0
      z: -0.694658
      w: 0.71934
  covariance: [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]"

Quaternion bị ràng buộc và không được điền tùy ý. Sử dụng công cụ chuyển đổi Euler sang quaternion để chuyển đổi góc Euler yaw thành các giá trị quaternion xyzw.

Giao diện service ROS

Lập bản đồ, chuyển đổi bản đồ, tải bản đồ xuống và tái định vị cũng có thể được thực hiện qua ROS service. Phản hồi service true cho biết thành công; false cho biết thất bại. Với các thao tác cần xác nhận, hãy ưu tiên giao diện service.

Sử dụng rosservice call cho các lệnh sau. Tên bản đồ không được bắt đầu bằng số và không được dài quá 30 ký tự.

Tạo bản đồ

Tên service: /lx_localization_node/LxCamera_Mapping_srv Định nghĩa service:

bool status      # Bắt đầu lập bản đồ: 1; dừng lập bản đồ: 0
string mapname   # Tên bản đồ; không được bắt đầu bằng số và không được dài quá 30 ký tự
---
bool result

Gọi service:

rosservice call /lx_localization_node/LxCamera_Mapping_srv "status: true
mapname: 'test_map'"

Chuyển đổi bản đồ

Tên service: /lx_localization_node/LxCamera_SwitchMap_srv Định nghĩa service:

string mapname   # Tên bản đồ; không được bắt đầu bằng số và không được dài quá 30 ký tự
---
bool result

Gọi service:

rosservice call /lx_localization_node/LxCamera_SwitchMap_srv "mapname: 'zszs999'"

Tải xuống bản đồ

Tên service: /lx_localization_node/LxCamera_DownloadMap_srv Định nghĩa service:

string mapname    # Tên bản đồ; không được bắt đầu bằng số và không được dài quá 30 ký tự
string save_path  # Đường dẫn lưu tuyệt đối, ví dụ "/home/lx/map"; bỏ dấu gạch chéo cuối
---
bool result

Gọi service:

rosservice call /lx_localization_node/LxCamera_DownloadMap_srv "mapname: 'TEST_999'
save_path: '/home/fr1511b/T/TEST'"

Tái định vị

Tên service: /lx_localization_node/LxCamera_UploadReloc_srv Định nghĩa service:

geometry_msgs/PoseWithCovarianceStamped pose
---
bool result

Gọi service:

rosservice call /lx_localization_node/LxCamera_UploadReloc_srv "pose:
  header:
    seq: 0
    stamp:
      secs: 0
      nsecs: 0
    frame_id: 'map'
  pose:
    pose:
      position:
        x: 4.5
        y: -15.5
        z: 0.0
      orientation:
        x: 0.0
        y: 0.0
        z: 0.694658
        w: 0.71934
    covariance: [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]"

Lấy tên bản đồ hiện tại

Tên service: /lx_localization_node/LxCamera_GetCurMapname_srv Định nghĩa service:

bool get_cur_mapname # Lấy mã định danh bản đồ
---
string mapname      # Tên bản đồ hiện tại

Gọi service:

rosservice call /lx_localization_node/LxCamera_GetCurMapname_srv "get_cur_mapname: true"

Lấy danh sách bản đồ hiện tại

Tên service: /lx_localization_node/LxCamera_GetMapList_srv Định nghĩa service:

bool get_map_list # Lấy danh sách bản đồ
---
string[] map_list # Danh sách bản đồ

Gọi service:

rosservice call /lx_localization_node/LxCamera_GetMapList_srv "get_map_list: true"

Thoát chế độ lập bản đồ (giao diện tùy chỉnh)

Tên service: /lx_localization_node/LxCamera_ExitMapping_srv Định nghĩa service:

bool exit_mapping # Thoát chế độ lập bản đồ
---
bool state        # true: thành công; false: thất bại

Gọi service:

rosservice call /lx_localization_node/LxCamera_ExitMapping_srv "exit_mapping: true"

Xóa bản đồ

Tên service: /lx_localization_node/LxCamera_EraseMap_srv Định nghĩa service:

string mapname    # Tên bản đồ; không được bắt đầu bằng số và không được dài quá 30 ký tự
---
bool result       # true: thành công; false: thất bại

Gọi service:

rosservice call /lx_localization_node/LxCamera_EraseMap_srv "mapname: 'TEST888'"

Tải xuống bản đồ nhiệt

Tên service: /lx_localization_node/LxCamera_DownloadMap_srv Định nghĩa service:

string mapname    # Tên bản đồ; không được bắt đầu bằng số và không được dài quá 30 ký tự
string save_path  # Đường dẫn lưu tuyệt đối, ví dụ "/home/lx/map"; bỏ dấu gạch chéo cuối
---
bool result

Gọi service:

rosservice call /lx_localization_node/LxCamera_DownloadHeatMap_srv "mapname: 'TEST_999' save_path: '/home/fr1511b/T/TEST'"

Lập bản đồ bổ sung

Tên service: /lx_localization_node/LxCamera_IncMapping_srv Định nghĩa service:

bool status      # Bắt đầu lập bản đồ: 1; dừng lập bản đồ: 0
string mapname   # Tên bản đồ; không được bắt đầu bằng số và không được dài quá 30 ký tự
---
bool result

Gọi service:

rosservice call /lx_localization_node/LxCamera_IncMapping_srv "status: true
mapname: 'test_map'"

Tổng quan

Camera SDK

Công cụ camera

Tích hợp ROS

Định vị V2 và giao thức

Tài liệu tham khảo giao diện V2 ROS1

Biên dịch

Chạy

Giao diện topic ROS

Nhận pose định vị

Nhận trạng thái định vị

Nhận mức sử dụng bộ nhớ của camera

Nhận tên mô-đun lỗi

Nhận trạng thái lập bản đồ

Nhận tiến trình lập bản đồ

Đặt tham số

Chuyển đổi bản đồ

Tải lên odometry

Tải xuống bản đồ đường bao

Tải lên tệp ZIP bản đồ (mới)

Tái định vị

Giao diện service ROS

Tạo bản đồ

Chuyển đổi bản đồ

Tải xuống bản đồ

Tái định vị

Lấy tên bản đồ hiện tại

Lấy danh sách bản đồ hiện tại

Thoát chế độ lập bản đồ (giao diện tùy chỉnh)

Xóa bản đồ

Tải xuống bản đồ nhiệt

Lập bản đồ bổ sung

​Biên dịch

​Chạy

​Giao diện topic ROS

​Nhận pose định vị

​Nhận trạng thái định vị

​Nhận mức sử dụng bộ nhớ của camera

​Nhận tên mô-đun lỗi

​Nhận trạng thái lập bản đồ

​Nhận tiến trình lập bản đồ

​Đặt tham số

​Chuyển đổi bản đồ

​Tải lên odometry

​Tải xuống bản đồ đường bao

​Tải lên tệp ZIP bản đồ (mới)

​Tái định vị

​Giao diện service ROS

​Tạo bản đồ

​Chuyển đổi bản đồ

​Tải xuống bản đồ

​Tái định vị

​Lấy tên bản đồ hiện tại

​Lấy danh sách bản đồ hiện tại

​Thoát chế độ lập bản đồ (giao diện tùy chỉnh)

​Xóa bản đồ

​Tải xuống bản đồ nhiệt

​Lập bản đồ bổ sung

Biên dịch

Chạy

Giao diện topic ROS

Nhận pose định vị

Nhận trạng thái định vị

Nhận mức sử dụng bộ nhớ của camera

Nhận tên mô-đun lỗi

Nhận trạng thái lập bản đồ

Nhận tiến trình lập bản đồ

Đặt tham số

Chuyển đổi bản đồ

Tải lên odometry

Tải xuống bản đồ đường bao

Tải lên tệp ZIP bản đồ (mới)

Tái định vị

Giao diện service ROS

Tạo bản đồ

Chuyển đổi bản đồ

Tải xuống bản đồ

Tái định vị

Lấy tên bản đồ hiện tại

Lấy danh sách bản đồ hiện tại

Thoát chế độ lập bản đồ (giao diện tùy chỉnh)

Xóa bản đồ

Tải xuống bản đồ nhiệt

Lập bản đồ bổ sung