Bắt đầu nhanh với ROS

Tổng quan

Mô-đun định vị V2 giao tiếp với ROS SDK trên máy tính chủ qua UDP. Giao diện web tích hợp hỗ trợ lập bản đồ, định vị và cấu hình tham số. ROS SDK cung cấp cùng các chức năng này, bao gồm lập bản đồ, tái định vị và tải bản đồ xuống.

Giao diện web mặc định có tại 192.168.100.201:9998. Hãy cấu hình địa chỉ IP và cổng đích trên cả camera và ROS SDK, đồng thời đảm bảo các giá trị khớp nhau.

Điều kiện tiên quyết

Cài đặt các thành phần Qt5 Core và Network cùng dependency libzip. Ví dụ sau sử dụng Ubuntu:

sudo apt install qtbase5-dev qtbase5-dev-tools libqt5network5

Cài đặt libzip theo hướng dẫn cài đặt libzip. Sau đó biên dịch gói ROS từ /V2-ROS-SDK-service, nằm cùng cấp với src:

catkin_make

Cấu hình và khởi động node

Kiểm tra cấu hình ROS SDK

Mở /V2-ROS-SDK-service/src/lx_camera_ros/launch/mapping.launch. Địa chỉ IP mặc định của camera là 192.168.100.201; nếu thay đổi IP của camera, hãy cập nhật địa chỉ này trong tệp. Đặt cổng thành 8001.

Kiểm tra mạng và tham số mô-đun

Kết nối camera và máy tính chủ vào cùng một switch và phân đoạn mạng. Trong giao diện web, mở Cấu hình tham số (Parameter Configuration), đặt portCode thành 8987 và đặt portName thành địa chỉ IP của bộ điều hợp mạng trên máy tính chủ chạy ROS SDK.

Khởi động node ROS

cd /V2-ROS-SDK-service
source devel/setup.bash
roslaunch lx_camera_ros mapping.launch

Terminal hiển thị thông tin khởi động khi node khởi động thành công.

Xác minh giao tiếp

Mở một terminal mới, chuyển đến /V2-ROS-SDK-service và nạp môi trường:

source devel/setup.bash

Đăng ký nhận topic trạng thái bộ nhớ để xác minh liên kết giao tiếp. Topic này cũng có thể được dùng làm heartbeat và phát dữ liệu ở tần số 2 Hz:

rostopic echo /lx_localization_node/LxCamera_Capacity_Status

Đầu ra terminal của topic trạng thái bộ nhớ

Bạn cũng có thể gọi service sau để đọc tên bản đồ hiện tại:

rosservice call /lx_localization_node/LxCamera_GetCurMapname_srv "get_cur_mapname: true"

Tạo bản đồ và định vị

Bật camera và chờ khoảng 30 giây để chương trình tích hợp khởi động trước khi khởi động node chuyển tiếp dữ liệu.

Bắt đầu lập bản đồ

rosservice call /lx_localization_node/LxCamera_Mapping_srv "status: true mapname: 'test_map'"

Sau khi service trả về true, di chuyển bệ qua khu vực để thu thập bản đồ.

Dừng lập bản đồ

rosservice call /lx_localization_node/LxCamera_Mapping_srv "status: false mapname: 'test_map'"

Chờ service trả về true để xác nhận quá trình lập bản đồ đã hoàn tất.

Chuyển sang bản đồ mới

rosservice call /lx_localization_node/LxCamera_SwitchMap_srv "map_name: 'test_map'"

Gửi pose tái định vị

orientation.x, orientation.y, orientation.z và orientation.w là quaternion hướng. Hãy điền các giá trị này theo định dạng message của ROS.

rosservice call /lx_localization_node/LxCamera_UploadReloc_srv "pose:
  header:
    seq: 0
    stamp: {secs: 0, nsecs: 0}
    frame_id: 'map'
  pose:
    pose:
      position: {x: 4.5, y: -15.5, z: 0.0}
      orientation: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.694658, w: 0.71934}
    covariance: [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]"

Đăng ký nhận kết quả định vị theo thời gian thực

rostopic echo /lx_localization_node/LxCamera_LocationPoseResult

Khắc phục sự cố

Chương trình ROS không thể biên dịch

Xác minh Qt5 và libzip đã được cài đặt đầy đủ, sau đó chạy lại catkin_make.

ROS SDK không phản hồi sau khi gửi message

Xác nhận camera và máy tính chủ nằm trong cùng một phân đoạn mạng, đồng thời có thể mở camera từ phần mềm máy chủ của camera. Sau đó kiểm tra cấu hình phía camera và ROS SDK.

Không thể gửi message gỡ lỗi ROS

Định dạng message của ROS rất nghiêm ngặt. Giữ nguyên cấu trúc trường trong ví dụ và chỉ thay đổi các giá trị cần thiết cho bài kiểm tra.

Tổng quan

Camera SDK

Công cụ camera

Tích hợp ROS

Định vị V2 và giao thức

Bắt đầu nhanh với ROS

Tổng quan

Điều kiện tiên quyết

Cấu hình và khởi động node

Xác minh giao tiếp

Tạo bản đồ và định vị

Khắc phục sự cố

​Tổng quan

​Điều kiện tiên quyết

​Cấu hình và khởi động node

​Xác minh giao tiếp

​Tạo bản đồ và định vị

​Khắc phục sự cố

Tổng quan

Điều kiện tiên quyết

Cấu hình và khởi động node

Xác minh giao tiếp

Tạo bản đồ và định vị

Khắc phục sự cố