Chuyển đến nội dung chính
Trang này giải thích cách cấu hình mô-đun định vị V2 để đăng ký topic laser ROS của LiDAR bên ngoài.
LiDAR bên ngoài phải liên tục xuất message sensor_msgs/LaserScan khớp với topic đã cấu hình. Trang này chỉ đề cập đến cấu hình topic và kiểm tra đăng ký; không đề cập đến việc cài đặt hoặc hiệu chuẩn driver LiDAR.

​
Cấu hình topic laser định vị

Đặt đầu vào laser định vị thành UDP trong cấu hình body và chỉ định topic LaserScan:
Cấu hình LiDAR bên ngoài để xuất dữ liệu trên cùng topic hoặc thay đổi giá trị trên cho khớp với topic thực tế.

​
Xác minh topic ROS

Xác nhận node định vị V2 đăng ký topic và kiểu message của topic là LaserScan.
Kết quả phải hiển thị sensor_msgs/LaserScan và có /lx_localization_node trong danh sách subscriber.
Nếu số lượng subscription là 0, hãy kiểm tra tên topic, cấu hình ROS domain và trạng thái node định vị. Nếu số lượng publisher là 0, hãy kiểm tra driver LiDAR bên ngoài.