Tài liệu tham khảo giao diện V2 ROS2

Tổng quan

Trang này mô tả các topic và service ROS2 do lx_camera_ros cung cấp trong mô-đun định vị V2.

Biên dịch

Cài đặt các thành phần Qt5 Core và Network. Lệnh cài đặt thay đổi tùy theo bản phân phối Linux; ví dụ sau sử dụng Ubuntu:

sudo apt install qtbase5-dev qtbase5-dev-tools libqt5network5

Tải mã nguồn libzip từ trang tải xuống libzip và biên dịch theo hướng dẫn chính thức. Chạy lệnh sau từ /lx_camera_ros:

./build.sh

Chạy

Biên dịch lại sau khi thay đổi tệp cấu hình YAML. Các thay đổi chỉ có hiệu lực sau khi build lại dự án.

./start.sh

Giao diện topic ROS2

Trước khi kiểm tra giao diện, hãy bật camera, chờ khoảng 30 giây rồi khởi động node ROS2 SDK.

Trường hợp sử dụng	Topic liên quan
Định vị	Pose, trạng thái định vị, chuyển đổi bản đồ và tái định vị
Lập bản đồ	Trạng thái và tiến trình lập bản đồ
Bảo trì và cấu hình	Mức sử dụng bộ nhớ, mô-đun lỗi, cài đặt tham số và tải bản đồ xuống

Nhận pose định vị

ROS2 liên tục nhận các giá trị x, y và theta của camera, xuất các giá trị này cùng quaternion được chuyển đổi từ theta tới LxCamera_LocationPoseResult, đồng thời phát pose qua TF.

ros2 topic echo /LxCamera_LocationPoseResult

Nhận trạng thái định vị

ROS2 nhận trạng thái định vị của camera (true hoặc false) ở tần số 1 Hz và xuất trạng thái dưới dạng std_msgs::msg::Bool trên LxCamera_LocationResult.

ros2 topic echo /LxCamera_LocationResult

Nhận mức sử dụng bộ nhớ của camera

ROS2 nhận tỷ lệ sử dụng bộ nhớ của camera ở tần số 2 Hz và xuất dưới dạng std_msgs::msg::Float32 trên LxCamera_Capacity_Status.

ros2 topic echo /LxCamera_Capacity_Status

Nhận tên mô-đun lỗi

ROS2 nhận tên mô-đun lỗi từ camera và xuất dưới dạng std_msgs::msg::String trên LxCamera_Module_Error.

ros2 topic echo /LxCamera_Module_Error

Nhận tiến trình lập bản đồ

Sau khi bắt đầu lập bản đồ, ROS2 xuất tiến trình (0–100) dưới dạng std_msgs::msg::Int32 trên LxCamera_Mapping_Progress.

ros2 topic echo /LxCamera_Mapping_Progress

Nhận trạng thái lập bản đồ

Sau khi bắt đầu lập bản đồ, ROS2 xuất trạng thái lập bản đồ dưới dạng std_msgs::msg::Bool trên LxCamera_MappingState.

ros2 topic echo /LxCamera_MappingState

Đặt tham số

Xuất message std_msgs::msg::String tới LxCamera_SetParam. Message chứa chín giá trị số thực được phân tách bằng dấu phẩy: x,y,z,yaw,pitch,roll,x,y,yaw. Sáu giá trị đầu xác định pose của camera; ba giá trị cuối xác định pose LiDAR. Sau khi cập nhật thành công, các giá trị tương ứng trong các phần [Laser1] và [Camera1] của /home/fr1511b/hontai/params/config_install_FL21500HAF.ini sẽ được cập nhật.

source install/setup.bash
ros2 topic pub -1 /LxCamera_SetParam std_msgs/msg/String "{data: '1,1,1,1,1,1,1,1,1'}"

Chuyển đổi bản đồ

Xuất message std_msgs::msg::String chứa tên của một bản đồ đã hoàn tất tới LxCamera_SwitchMap. Làm mới giao diện web của camera. Nếu tên bản đồ hiển thị thay đổi, việc chuyển đổi đã thành công.

source install/setup.bash
ros2 topic pub -1 /LxCamera_SwitchMap std_msgs/msg/String "{data: 'pf'}"

Tải xuống bản đồ

Xuất message std_msgs::msg::String tới LxCamera_DownloadMap.
Message chứa hai trường: save_path, là đường dẫn tuyệt đối trên máy tính chủ, và mapname, là tên tệp .zip của một bản đồ đã hoàn tất trên camera.
Sau khi tải xuống thành công, đường dẫn máy tính chủ được chỉ định sẽ chứa tệp lưu trữ bản đồ. Giải nén tệp để lấy tệp bản đồ PGM và tệp cấu hình YAML.

# Chuyển vào thư mục lx_camera_ros2_ws.
source install/setup.bash
ros2 topic pub -1 /LxCamera_DownloadMap std_msgs/msg/String "{data: '/home/zsure/LANXIN\,pf'}"

Tải lên odometry

Xuất dữ liệu nav_msgs::msg::Odometry tới /sim/odom (có thể thay đổi topic).

# Chuyển vào thư mục lx_camera_ros2_ws.
source install/setup.bash
ros2 topic pub /odom nav_msgs/msg/Odometry "header: stamp: {sec: 0, nanosec: 0} frame_id: 'odom' child_frame_id: 'base_link' pose: pose: position: x: 1.0 y: 2.0 z: 0.0 orientation: x: 0.0 y: 0.0 z: 0.0 w: 1.0 covariance: [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0] twist: twist: linear: x: 0.5 y: 0.0 z: 0.0 angular: x: 0.0 y: 0.0 z: 0.1 covariance: [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]"

Tái định vị

Xuất dữ liệu geometry_msgs::msg::PoseWithCovarianceStamped tới LxCamera_UploadReloc.
Pose chứa pose LiDAR: x, y và yaw.
Tái định vị thành công khi vị trí hiển thị trong giao diện web của camera được cập nhật thành pose đã gửi.

ros2 topic pub -1 /LxCamera_UploadReloc geometry_msgs/msg/PoseWithCovarianceStamped "{
  header: {frame_id: ''},
  pose: {
    pose: {
      position: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0},
      orientation: {x: 0, y: 0, z: -0.694658, w: 0.71934}
    },
    covariance: [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0,
                 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0,
                 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0,
                 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0,
                 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0,
                 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
  }
}"

Quaternion bị ràng buộc và không được điền tùy ý. Sử dụng công cụ chuyển đổi Euler sang quaternion để chuyển đổi góc Euler yaw thành các giá trị quaternion xyzw.

Tiền tố loại message

Máy tính chủ giao tiếp với camera qua UDP. Bốn byte đầu tiên của mỗi message xác định loại dữ liệu giao diện:

mapping_prefix = "aced220d";          // Bật lập bản đồ
setparam_prefix = "aced220e";         // Đặt tham số camera và LiDAR
UploadScan_prefix = "aced2209";       // Tải dữ liệu quét laser lên camera
odom_prefix = "aced0f0a";             // Dữ liệu odometry
mapname_prefix = "aced220c";          // Chuyển đổi bản đồ
map_request_prefix = "aced220f";      // Tải bản đồ được chỉ định xuống
prefix_after_reloc = "aced0f0b";       // Tái định vị

Giao diện service ROS2

Lập bản đồ, chuyển đổi bản đồ, tải bản đồ xuống và tái định vị cũng có thể được thực hiện qua ROS2 service. Phản hồi service true cho biết thành công; false cho biết thất bại.

Sử dụng ros2 service call cho các lệnh sau. Tên bản đồ không được bắt đầu bằng số và không được dài quá 30 ký tự.

Tạo bản đồ

Tên service: /LxCamera_Mapping_srv Định nghĩa service:

bool status      # Bắt đầu lập bản đồ: true; dừng lập bản đồ: false
string mapname   # Tên bản đồ; không được bắt đầu bằng số và không được dài quá 30 ký tự
---
bool result      # true: thành công; false: thất bại

Gọi service:

ros2 service call /LxCamera_Mapping_srv lx_camera_ros/srv/LxMapping "{
  status: true,
  mapname: 'test_map'
}"

Chuyển đổi bản đồ

Tên service: /LxCamera_SwitchMap_srv Định nghĩa service:

string mapname   # Tên bản đồ; không được bắt đầu bằng số và không được dài quá 30 ký tự
---
bool result      # true: thành công; false: thất bại

Gọi service:

ros2 service call /LxCamera_SwitchMap_srv lx_camera_ros/srv/LxSwitchMap "{
  mapname: 'zszs999'
}"

Tải xuống bản đồ

Tên service: /LxCamera_DownloadMap_srv Định nghĩa service:

string mapname    # Tên bản đồ; không được bắt đầu bằng số và không được dài quá 30 ký tự
string save_path  # Đường dẫn lưu tuyệt đối, ví dụ "/home/lx/map"; bỏ dấu gạch chéo cuối
---
bool result       # true: thành công; false: thất bại

Gọi service:

ros2 service call /LxCamera_DownloadMap_srv lx_camera_ros/srv/LxDownloadMap "{
  mapname: 'TEST_999',
  save_path: '/home/fr1511b/T/TEST'
}"

Tái định vị

Tên service: /LxCamera_UploadReloc_srv Định nghĩa service:

geometry_msgs/PoseWithCovarianceStamped pose
---
bool result       # true: thành công; false: thất bại

Gọi service:

ros2 service call /LxCamera_UploadReloc_srv lx_camera_ros/srv/LxUploadReloc "{
  \"pose\": {
    \"header\": {
      \"stamp\": {\"sec\": 0, \"nanosec\": 0},
      \"frame_id\": \"map\"
    },
    \"pose\": {
      \"pose\": {
        \"position\": {\"x\": 4.5, \"y\": -15.5, \"z\": 0.0},
        \"orientation\": {\"x\": 0.0, \"y\": 0.0, \"z\": 0.694658, \"w\": 0.71934}
      },
      \"covariance\": [
        0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0,
        0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0,
        0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0,
        0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0,
        0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0,
        0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0
      ]
    }
  }
}"

Lấy tên bản đồ hiện tại

Tên service: /LxCamera_GetCurMapname_srv Định nghĩa service:

bool get_cur_mapname # Lấy mã định danh bản đồ
---
string mapname      # Tên bản đồ hiện tại

Gọi service:

ros2 service call /LxCamera_GetCurMapname_srv lx_camera_ros/srv/LxGetmapname "{
  get_cur_mapname: true
}"

Lấy danh sách bản đồ hiện tại

Tên service: /LxCamera_GetMapList_srv Định nghĩa service:

bool get_map_list # Lấy danh sách bản đồ
---
string[] map_list # Danh sách bản đồ

Gọi service:

ros2 service call /LxCamera_GetMapList_srv lx_camera_ros/srv/LxGetmaplist "{
  get_map_list: true
}"

Thoát chế độ lập bản đồ

Tên service: /LxCamera_ExitMapping_srv Định nghĩa service:

bool exit_mapping # Thoát chế độ lập bản đồ
---
bool state        # true: thành công; false: thất bại

Gọi service:

ros2 service call /LxCamera_ExitMapping_srv lx_camera_ros/srv/LxExitMapping "{
  exit_mapping: true
}"

Xóa bản đồ

Tên service: /LxCamera_EraseMap_srv Định nghĩa service:

string mapname    # Tên bản đồ; không được bắt đầu bằng số và không được dài quá 30 ký tự
---
bool result       # true: thành công; false: thất bại

Gọi service:

ros2 service call /LxCamera_EraseMap_srv lx_camera_ros/srv/LxEraseMap "{
  mapname: 'TEST888'
}"

Tải xuống bản đồ nhiệt

Tên service: /LxCamera_DownloadHeatMap_srv Định nghĩa service:

string mapname    # Tên bản đồ; không được bắt đầu bằng số và không được dài quá 30 ký tự
string save_path  # Đường dẫn lưu tuyệt đối, ví dụ "/home/lx/map"; bỏ dấu gạch chéo cuối
---
bool result       # true: thành công; false: thất bại

Gọi service:

ros2 service call /LxCamera_DownloadHeatMap_srv lx_camera_ros/srv/LxDownloadMap "{
  mapname: 'TEST_999',
  save_path: '/home/fr1511b/T/TEST'
}"

Lập bản đồ bổ sung

Tên service: /LxCamera_IncMapping_srv Định nghĩa service:

bool status      # Bắt đầu lập bản đồ: true; dừng lập bản đồ: false
string mapname   # Tên bản đồ; không được bắt đầu bằng số và không được dài quá 30 ký tự
---
bool result

Gọi service:

ros2 service call /LxCamera_IncMapping_srv lx_camera_ros/srv/LxMapping "{
  status: true,
  mapname: 'test_map'
}"

Tổng quan

Camera SDK

Công cụ camera

Tích hợp ROS

Định vị V2 và giao thức

Tài liệu tham khảo giao diện V2 ROS2

Tổng quan

Biên dịch

Chạy

Giao diện topic ROS2

Nhận pose định vị

Nhận trạng thái định vị

Nhận mức sử dụng bộ nhớ của camera

Nhận tên mô-đun lỗi

Nhận tiến trình lập bản đồ

Nhận trạng thái lập bản đồ

Đặt tham số

Chuyển đổi bản đồ

Tải xuống bản đồ

Tải lên odometry

Tái định vị

Tiền tố loại message

Giao diện service ROS2

Tạo bản đồ

Chuyển đổi bản đồ

Tải xuống bản đồ

Tái định vị

Lấy tên bản đồ hiện tại

Lấy danh sách bản đồ hiện tại

Thoát chế độ lập bản đồ

Xóa bản đồ

Tải xuống bản đồ nhiệt

Lập bản đồ bổ sung

​Tổng quan

​Biên dịch

​Chạy

​Giao diện topic ROS2

​Nhận pose định vị

​Nhận trạng thái định vị

​Nhận mức sử dụng bộ nhớ của camera

​Nhận tên mô-đun lỗi

​Nhận tiến trình lập bản đồ

​Nhận trạng thái lập bản đồ

​Đặt tham số

​Chuyển đổi bản đồ

​Tải xuống bản đồ

​Tải lên odometry

​Tái định vị

​Tiền tố loại message

​Giao diện service ROS2

​Tạo bản đồ

​Chuyển đổi bản đồ

​Tải xuống bản đồ

​Tái định vị

​Lấy tên bản đồ hiện tại

​Lấy danh sách bản đồ hiện tại

​Thoát chế độ lập bản đồ

​Xóa bản đồ

​Tải xuống bản đồ nhiệt

​Lập bản đồ bổ sung

Tổng quan

Biên dịch

Chạy

Giao diện topic ROS2

Nhận pose định vị

Nhận trạng thái định vị

Nhận mức sử dụng bộ nhớ của camera

Nhận tên mô-đun lỗi

Nhận tiến trình lập bản đồ

Nhận trạng thái lập bản đồ

Đặt tham số

Chuyển đổi bản đồ

Tải xuống bản đồ

Tải lên odometry

Tái định vị

Tiền tố loại message

Giao diện service ROS2

Tạo bản đồ

Chuyển đổi bản đồ

Tải xuống bản đồ

Tái định vị

Lấy tên bản đồ hiện tại

Lấy danh sách bản đồ hiện tại

Thoát chế độ lập bản đồ

Xóa bản đồ

Tải xuống bản đồ nhiệt

Lập bản đồ bổ sung