portName thành địa chỉ IP của thiết bị đích và portCode thành cổng lắng nghe. V2 Pro lắng nghe message đến trên cổng 8001.
Quy ước message
Đánh số byte bắt đầu từ Byte 0. Tất cả số nguyên nhiều byte đều sử dụng thứ tự big-endian.
Message V2 Pro nhận được
Odometry
Vận tốc
v tính bằng mm/s. Góc theta tính bằng 0.01°; ví dụ, 90° được gửi dưới dạng 9000.
Tái định vị
x và y tính bằng mm. theta tính bằng 0.01°; ví dụ, 90° được gửi dưới dạng 9000.
Bắt đầu hoặc dừng lập bản đồ
Gửi command bắt đầu một lần cho mỗi tác vụ lập bản đồ. Không gửi lặp lại.
Chuyển đổi bản đồ
Xác nhận bản đồ đích đã được tạo trước khi gửi command.
Message V2 Pro gửi đi
Kết quả định vị
X và Y tính bằng mm. THETA tính bằng 0.001 rad. Sau khi tái định vị thành công, V2 Pro liên tục gửi message này.
Kết quả tác vụ
Các command bắt đầu lập bản đồ, dừng lập bản đồ và chuyển đổi bản đồ trả về trạng thái trong message sau.Dừng lập bản đồ có thể mất thời gian. Thông thường quá trình hoàn tất mất khoảng một phần ba thời lượng thu thập dữ liệu. Hãy chờ message kết quả tác vụ trước khi bắt đầu thao tác khác.