導入事例: 車輪型ヒューマノイドロボットの 3D ビジュアル障害物回避

車輪型ヒューマノイドロボットが工場や倉庫を移動する場合、床面付近と周囲の障害物をカバーする必要があります。VersaBot は、走行経路付近の環境データを取得するため、MRDVS S3 RGB-D ToF カメラをロボット下部に搭載しています。

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知覚設計

S3 は RGB 画像と深度データを同時に取得し、距離、色、テクスチャの情報を提供します。カメラを低い位置に搭載することで、床面付近の障害物を視野に収め、上位の障害物回避ポリシーに 3D 知覚入力を提供します。

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適用上の考慮事項

• 床面付近のカバー範囲: 小さな障害物や走行経路の端にある物体を検出します。
• 動的環境: 運転中に人物、台車、その他の移動物体を識別するために知覚データを使用します。
• 現場適応: 視野角、車両速度、障害物の材質、照明、シャーシ振動は実際の性能に影響します。