案例：工业环境中的视觉 SLAM 导航

SLAM（同步定位与建图）使机器人可在未知或变化的环境中构建地图并估计自身位置。MRDVS 顶视 SLAM 方案将 RGB-D 相机安装在车体顶部，利用天花板和其他上方环境特征提供定位信息。

方案特点

相较于仅依赖地面特征的方案，顶视视角可避开部分地面货物和人员遮挡。相机采集上方环境的深度数据，在建图时同时估计车辆位姿。

该现场的产线设备与搬运机器人分阶段投产，环境和车流持续变化，且对接机台对定位稳定性有要求。项目在一体式搬运机器人顶部部署顶视 SLAM 模块。原始项目资料记录：两个车间面积约 80,000 m²，超过 500 台 AGV 搭载该模块，并在记录期内持续运行。

该现场环境较开阔，周转料车、零部件与人员的状态变化较快。方案将导航传感器安装在辊筒搬运 AMR 顶部，用于发动机部件运输过程中的定位。

该仓库拥有超过 4,000 个库位，库位间距小且物料状态变化频繁。项目将导航模块部署在 AGV 叉车顶部，用于托盘运输过程中的定位。

现场部署前，请重点验证顶部特征覆盖、传感器视野遮挡、地图更新、车体振动以及重定位流程。