案例：轮式人形机器人的 3D 视觉避障

轮式人形机器人在工厂车间和物流仓库中移动时，需要覆盖近地和周边障碍物。威迈尔“威宝”轮式机器人在底部安装 MRDVS S3 RGB-D ToF 相机，用于获取行驶路径附近的环境数据。

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感知设计

S3 同步采集 RGB 图像和深度数据，可提供距离、颜色与纹理信息。将相机布置在机器人底部，可使近地障碍物处于相机覆盖范围内，并为上层避障策略提供三维感知输入。

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应用要点

• 近地覆盖：面向地面附近的小型障碍物和路径边缘物体。
• 动态环境：感知数据可用于识别运行过程中出现的人员、料车或其他移动物体。
• 现场适配：相机视野、车速、障碍物材质、光照与底盘振动都会影响实际感知结果。