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L’impilamento dei contenitori richiede che il carrello elevatore allinei posizione e orientamento entro una tolleranza limitata. Un numero maggiore di livelli di impilamento, diversi tipi di contenitore, forme dei carichi e condizioni di illuminazione variabili aumentano la difficoltà di riconoscimento e aggancio.

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Panoramica della soluzione

La soluzione utilizza una camera 3D montata sul carrello elevatore intelligente per stimare la posa relativa del contenitore sulle forche e del contenitore target. Gli offset di posizione e angolazione vengono inviati al controller del carrello elevatore per guidare il prelievo e l’impilamento. La soluzione è adatta a contenitori, pallet e altre attività di aggancio di precisione.

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Capacità verificate

  • Precisione di posizionamento fino a ±5 mm e precisione angolare fino a 0,1°.
  • Intervallo di riconoscimento dell’offset del contenitore di ±15°.
  • Tempo di elaborazione per fotogramma inferiore a 100 ms.
  • Supporto da 1 a 4 livelli e impilamento 2 × 2.
Dati della nuvola di punti per l'aggancio dei contenitori superiore e inferiore

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Opzioni di installazione

Monta la camera sul meccanismo di sollevamento e orientala orizzontalmente verso i contenitori su entrambe le forche. Mantieni la camera a 35–55 cm dal bordo inferiore delle forche; l’errore di posizione del meccanismo di sollevamento non deve superare 1 cm.
Installazione per l'impilamento dei contenitori con camera singola
Si consiglia la M Series, ad esempio M4 Pro o M4 Mega. Seleziona il modello in base alla distanza di lavoro, al campo visivo e alle dimensioni dei contenitori.

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Dati di comunicazione

Il sistema comunica con il controller del carrello elevatore tramite TCP/IP. Il controller richiede X, Y e θ del contenitore; la camera restituisce i campi seguenti.

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Flusso di lavoro

Evita ambienti con molta polvere o umidi. Mantieni la staffa della camera rigida e stabile e pulisci regolarmente l’obiettivo per mantenere nitido il campo visivo.
Dimostrazione dell'impilamento dei contenitori con carrello elevatore AGV
Risultato del riconoscimento dell'impilamento dei contenitori