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El apilado de contenedores requiere que la carretilla alinee la posición y la orientación dentro de una tolerancia limitada. Un mayor número de niveles de apilado, distintos tipos de contenedor, formas de carga y cambios de iluminación aumentan la dificultad del reconocimiento y el acoplamiento.

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Descripción de la solución

La solución utiliza una cámara 3D montada en la carretilla elevadora inteligente para estimar la pose relativa del contenedor en las horquillas y del contenedor objetivo. Los desplazamientos de posición y ángulo se envían al controlador de la carretilla para guiar la recogida y el apilado. La solución es adecuada para contenedores, palés y otras tareas de acoplamiento de precisión.

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Capacidades verificadas

  • Precisión de posicionamiento de hasta ±5 mm y precisión angular de hasta 0.1°.
  • Rango de reconocimiento del desplazamiento del contenedor de ±15°.
  • Tiempo de procesamiento por fotograma inferior a 100 ms.
  • Admite 1–4 niveles y apilado 2 × 2.
Datos de nube de puntos para el acoplamiento de contenedores superior e inferior

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Opciones de instalación

Monta la cámara en el mecanismo de elevación y oriéntala horizontalmente hacia los contenedores de ambas horquillas. Mantén la cámara a 35–55 cm del borde inferior de las horquillas; el error de posición del mecanismo de elevación no debe superar 1 cm.
Instalación de apilado de contenedores con una cámara
Se recomienda la serie M, como M4 Pro o M4 Mega. Selecciona el modelo según la distancia de trabajo, el campo de visión y las dimensiones del contenedor.

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Datos de comunicación

El sistema se comunica con el controlador de la carretilla mediante TCP/IP. El controlador solicita X, Y y θ del contenedor; la cámara devuelve los siguientes campos.

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Flujo de trabajo

Evita el polvo intenso y los entornos húmedos. Mantén el soporte de la cámara rígido y estable, y limpia la lente con regularidad para conservar un campo de visión nítido.
Demostración del apilado de contenedores con carretilla elevadora AGV
Resultado del reconocimiento para el apilado de contenedores