프로젝트 배경
자동차 물류 센터에서는 프레스 부품이 실린 빈을 적재해야 했습니다. 빈 하나의 높이는 1.6 m이고 4단으로 쌓으면 총 적재 높이가 6.4 m에 이르며, 빈 하나의 하중은 1 t를 초과합니다. 따라서 프로젝트에는 고하중·다단 작업 조건에서 정밀한 도킹이 필요했습니다.솔루션
프로젝트에서는 스마트 지게차에 M4 Pro 3D 카메라를 장착했습니다. 카메라는 지게차와 빈 사이의 상대 자세를 추정하고, 적재 위치와 각도를 조정하는 데 필요한 오프셋을 제공합니다.
구현 내용
- 다단 작업: 높이 1.6 m인 빈 4개를 적재합니다.
- 자세 기반 도킹: 지게차와 빈 사이의 상대 자세를 실시간으로 계산합니다. 프로젝트 기록에 따르면 빈 바닥 인식 오차는 5 mm 미만입니다.
- 예외 처리: 자세 오프셋이 설정 범위를 벗어나면 시스템이 재감지, 도킹 재시도 또는 예외 경보를 실행할 수 있습니다.
결과
이 솔루션은 다단 빈 적재를 지원하고 수동 도킹 개입을 줄입니다. 아래에 현장 결과를 소개합니다.