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Das Stapeln von Behältern erfordert, dass der Gabelstapler Position und Ausrichtung innerhalb einer begrenzten Toleranz ausrichtet. Mehrere Stapelebenen, verschiedene Behältertypen, unterschiedliche Ladungsformen und wechselnde Beleuchtung erschweren die Erkennung und das Andocken.

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Lösungsübersicht

Die Lösung verwendet eine 3D-Kamera, die am intelligenten Gabelstapler montiert ist, um die relative Pose des Behälters auf den Gabelzinken und des Zielbehälters zu schätzen. Positions- und Winkelversätze werden an die Gabelstaplersteuerung gesendet, um Aufnahme und Stapelung zu führen. Die Lösung eignet sich für Behälter, Paletten und andere Aufgaben mit präzisem Andocken.

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Verifizierte Leistungsdaten

  • Positioniergenauigkeit bis zu ±5 mm und Winkelgenauigkeit bis zu 0,1°.
  • Erkennungsbereich für Behälterversatz von ±15°.
  • Verarbeitungszeit pro Bild unter 100 ms.
  • Unterstützung für 1–4 Ebenen und 2 × 2-Stapelung.
Punktwolkendaten für das Andocken oberer und unterer Behälter

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Installationsoptionen

Montieren Sie die Kamera am Hubmechanismus und richten Sie sie horizontal auf die Behälter an beiden Gabelzinken. Halten Sie einen Abstand von 35–55 cm zur Unterkante der Gabelzinken ein; der Positionsfehler des Hubmechanismus sollte 1 cm nicht überschreiten.
Installation zur Behälterstapelung mit einer Kamera
Die M Series, zum Beispiel M4 Pro oder M4 Mega, wird empfohlen. Wählen Sie das Modell anhand von Arbeitsabstand, Sichtfeld und Behälterabmessungen.

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Kommunikationsdaten

Das System kommuniziert über TCP/IP mit der Gabelstaplersteuerung. Die Steuerung fordert X, Y und θ des Behälters an; die Kamera gibt die folgenden Felder zurück.

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Ablauf

Vermeiden Sie Umgebungen mit starkem Staub oder hoher Luftfeuchtigkeit. Halten Sie die Kamerahalterung steif und stabil und reinigen Sie das Objektiv regelmäßig, damit das Sichtfeld klar bleibt.
Demonstration der Behälterstapelung mit einem AGV-Gabelstapler
Erkennungsergebnis der Behälterstapelung