プロジェクトの背景
ある自動車物流センターでは、プレス部品を積載したビンを積み重ねる必要がありました。各ビンの高さは 1.6 m、4 段積みの合計高さは 6.4 m、各ビンの重量は 1 t を超えます。そのため、高荷重かつ多段の稼働条件下で精密なドッキングが求められました。ソリューション
このプロジェクトでは、スマートフォークリフトに M4 Pro 3D カメラを搭載しました。カメラがフォークリフトとビンの相対姿勢を推定し、積み重ね位置と角度の調整に使用するオフセットを提供します。
実装のポイント
- 多段作業: 高さ 1.6 m のビンを 4 段積みします。
- 姿勢ベースのドッキング: フォークリフトとビンの相対姿勢をリアルタイムに算出します。プロジェクト記録では、ビン脚部の認識誤差は 5 mm 未満とされています。
- 例外処理: 姿勢オフセットが設定範囲を超えた場合、再検出、ドッキングの再試行、例外アラームの起動を行えます。
結果
このソリューションは多段ビン積み重ねに対応し、手動でのドッキング介入を低減します。現場での結果を以下に示します。